Kategorie

Pololu MinIMU-9 v5 9DOF - akcelerometr, żyroskop i magnetometr I2C

Czujnik pozwala na pomiar 9 wielkości: przyspieszenia X, Y, Z, pola magnetycznego X, Y, Z oraz prędkości kątowej X, Y, Z. Jest połączeniem 3-osiowego akcelerometru i żyroskopu LSM6DS33 oraz magnetometru LIS3MDL. Komunikuje się poprzez magistralę I2C.

Więcej szczegółów

PLL-05528


Dostępny, wysyłka 24h!

65,00 zł

Dodano produkt do koszyka
IlośćCenaOszczędność
5 61,75 zł Aż do 16,25 zł
10 58,50 zł Aż do 65,00 zł

Opis

Moduł poprzez 3-osiowy akcelerometr, magnetometr i żyroskop pozwala na pomiar dziewięciu niezależnych wartości: przyspieszenia, pola magnetycznego oraz prędkości kątowej - każdej w trzech osiach. Znajomość tych wielkości pozwala zlokalizować obiekt w przestrzeni 3D. Do komunikacji z jednostką centralną służy popularna magistrala I2C (TWI).

 

MinIMU-9 v5 - akcelerometr, żyroskop i magnetometr IMU 9DOF I2C

W zestawie znajdują się złącza goldpin do samodzielnego montażu.

Moduł posiada wbudowany regulator napięcia oraz niezbędne elementy pasywne. Wyprowadzeniami są popularne złącza goldpin, umożliwiające podłączenie czujnika za pomocą przewodów lub bezpośrednie wpięcie w płytkę stykową.

 

Specyfikacja

  • Napięcie zasilania: 2,5 V - 5,5 V
  • Pobór prądu: 5 mA
  • Wbudowany regulator napięcia
  • Wbudowany konwerter napięć dla linii magistrali I2C
    (układ współpracuje zarówno z napięciami 5 V jak i 3,3 V)
  • Trzy osie: X, Y, Z
  • Interfejs komunikacyjny: I2C (TWI) Fast 400 kHz
  • Rozdzielczość:
    • Akcelerometr: 16 bitów
    • Żyroskop: 16 bitów
    • Magnetometr: 16 bitów
  • Zakresy pomiarowe (konfigurowalne):
    • Akcelerometr: ± 2, ± 4, ± 8,  ± 16 g
    • Żyroskop: ± 125, ± 245, ± 500, ± 1000, ± 2000 °/s
    • Magnetometr:, ± 4, ± 8, ± 12, ± 16 gauss
  • W zestawie znajduje się listwa goldpin do samodzielnego lutowania
  • Rozmiar: 20 x 13 x 3 mm
  • Masa: 0,7 g (bez złącz)

 

MinIMU-9 v5 - akcelerometr, żyroskop i magnetometr IMU 9DOF I2CW zestawie znajdują się złącza goldpin do samodzielnego montażu.

 

MinImu-9 v5 vs. MinImu-9 v3

W stosunku do poprzedniej wersji, MinImu-9 v5 posiada nowe 3-osiowe czujniki MEMS firmy ST - żyroskop i akcelerometr LSM6DS33 (dokumentacja) oraz z magnetometr LIS3MDL (dokumentacja). Sensory te posiadają większą dokładność oraz zapewnia wyższą stabilność pomiarów od poprzedników. Nowy magnetometr umożliwia pomiar w szerszym zakresie - do 16 gauss. Rozkład wyprowadzeń jest w pełni zgodny z wersją v3, natomiast zmianie uległy przykładowe programy i biblioteki dla Arduino.

 

Produkt kompatybilny z Arduino

Producent przygotował biblioteki dla użytkowników modułu Arduino:

 

Wyprowadzenia

Czujnik posiada pięć wyprowadzeń do montażu złącz typu goldpin - raster 2,54 mm (w zestawie do samodzielnego lutowania).

 

Wyprowadzenia modułu IMU 3D

 

PINOpis
SCLLinia zegarowa magistrali I2C. Stan wysoki równy jest równy napięciu VIN. Niski GND.
SDALinia danych magistrali I2C. Stan wysoki równy jest równy napięciu VIN. Niski GND.
GNDPotencjał masy układu.
VINNapięcie zasilania od 2,5 V do 5,5 V.
VDDW przypadku, gdy napięcie zasilania jest wyższe niż 3,3V, wyprowadzenie może służyć jako wyjście napięciowe 3,3V o wydajności prądowej do 150mA. Gdy napięcie zasilania mieści się w zakresie 2,5V - 3,3V należy podłączyć je do wyprowadzenia VDD
SA0

Wejście umożliwiające zmianę adresacji I2C zgodnie z tabelą poniżej. Domyślnie w stanie wysokim, poprzez rezystor 10 kΩ. Pin współpracuje z napięciem 3,3 V, podłączenie 5 V może trwale uszkodzić układ.

 

 

Adresacja I2C

Akcelerometr, magnetometr i żyroskop, znajdujące się w module MinImu-9, posiadają adresy 7-bitowe. Ustawione są odpowiednio na:

 

Czujnik

Adres

domyślny

Adres

SA0 w stanie niskim

LSM6DS33

akcelerometr  i żyroskop

1101011b1101010b

LIS3MD

magnetometr

0011110b0011100b

 

 

Wymiary

Układ ma niewielkie rozmiary, jego obrys mieści się w prostokącie o wymiarach: 20 x 13 mm. Do montażu służy otwór o średnicy wewnętrznej 2,2 mm.

Moduł IMU wymiary i wyprowadzenia

Pierwsze uruchomienie

Wszystkie informacje niezbędne do uruchomienia i obsługi czujnika znajdują się w dokumentacjach. Poniżej przedstawiamy wybrane, ważne wskazówki:

  • Żyroskop, akcelerometr i magnetometr są domyślnie wyłączone, należy je uruchomić ustawiając odpowiednie bity w rejestrach konfiguracyjnych
  • Można odczytywać lub wysyłać wiele komend w jednym poleceniu I2C. W tym celu należy ustawić najstarszy bit adresu odblokowując w ten sposób auto inkrementację.
  • Szczegółowe informacje dostępne są w dokumentacjach poszczególnych czujników: LSM6DS33 oraz LIS3MDL