Koła typu Omni Wheel

Omni Wheel, czyli… koło w kole

W istocie, Omni Wheel to nic innego, jak koło główne, na obwodzie którego znalazł się szereg rolek lub mniejszych kółek, zamocowanych na osobnych osiach pod odpowiednimi kątami. Choć brzmi to nieprawdopodobnie, właśnie takie rozwiązanie umożliwia konstrukcji toczenie się (a przede wszystkim – napęd) w dowolnym kierunku. Podczas gdy normalne koło (w warunkach bez poślizgu) toczy się jedynie prostopadle do własnej osi, koła Omni Wheel oraz podobne do nich Mecanum mogą poruszać się także np. w bok (równolegle do własnej osi) oraz pod dowolnym innym kątem. Za te dodatkowe ruchy odpowiadają właśnie wspomniane już miniaturowe rolki, które niejako przejmują na siebie „niestandardowe” składowe wektora prędkości, dostosowując swoje obroty do aktualnych potrzeb.

Sterowanie kołami Omni Wheel

Podstawowe założenie w sterowaniu wszystkich robotów wyposażonych w koła typu Omni Wheel jest następujące: wektor prędkości wypadkowej robota to wynik złożenia odpowiednio dobranych prędkości wszystkich kół. Do przeliczenia konkretnych wartości niezbędna jest znajomość geometrii robota, tzn. liczby i wzajemnego ułożenia kół Omni Wheel. W internecie znaleźć można matematyczne opisy sterowania takich robotów (tzw. modele matematyczne), których stopień skomplikowania zależy od przyjętego sposobu modelowania i złożoności danej konstrukcji. Choć pełne zrozumienie modelu (intensywnie korzystającego z trygonometrii i algebry macierzowej) jest konieczne, aby móc zaimplementować we własnym programie algorytm sterowania w dowolnym kierunku, to do wykonywania prostych ruchów wystarczy wiedza, który napęd i w jakim kierunku należy włączyć w danej sytuacji – co można łatwo wyznaczyć nawet metodami graficznymi.

Koła typu Omni Wheel w ofercie Botland

W naszej ofercie znajdziesz szeroki wybór kół Omni Wheel, idealnych do zastosowania w niewielkich robotach mobilnych, poruszających się po stole lub gładkiej podłodze. Najprostsze z nich – OW001 i OW002 – mają średnice zewnętrzne odpowiednio 41 oraz 51 mm, i otwory montażowe 14 mm (z wkładką redukcyjną – 10 mm). Jeżeli chcesz uzyskać płynniejszy ruch, wybierz koła OW003 z optymalnie wyprofilowanym kształtem rolek prowadzących. Wszystkie pozostałe, uniwersalne koła Omni Wheel dostępne w tej kategorii, wyposażone zostały w dwa rzędy rolek, umieszczonych naprzemiennie. Jeszcze precyzyjniej wygładzają one ruch platformy i zapewniają doskonałe podparcie, niezależnie od aktualnego kąta obrotu koła.