Opis produktu: Listwa z czujnikami odbiciowymi QTR-3RC - cyfrowa - Pololu 2457
Listwa znajduje zastosowanie w robotach typu line follower jako czujniki wykrywające tor w postaci czarnej linii na białym tle. Moduł składa się z trzech czujników odbiciowych, które zawierają diodę nadawczą IR oraz odbiornik w postaci fototranzystora. Wyjściem są sygnały cyfrowe, które można odczytywać za pomocą dowolnego mikrokontrolera z przetwornikiem A/C, w tym Arduino.
Obsługa listwy z czujnikami
Listwa QTR-3RC, podobnie jak moduł QTR-8RC, posiada wyjścia cyfrowe. Odczyt danych pomiarowych odbywa się poprzez naładowanie kondensatora (podanie stanu wysokiego) oraz pomiaru czasu rozładowania jego poprzez fototranzystor. Opcja ta ma następujące zalety:
- Nie wymaga przetwornika analogowo-cyfrowego
- Daje możliwość równoległego odczytu wartości z trzech czujników
Pomiędzy sensorami pozostawiono 9,5 mm przerwy, tak aby listwa sprawdzała się na torach wyklejanych ze standardowej taśmy izolacyjnej o szerokości 19 mm.
Typowa sekwencja odczytu wartości czujników:
- Ustawienie wyprowadzeń I/O mikrokontrolera jako wyjścia oraz wygenerowanie stanu wysokiego
- Odczekanie kilku mikro sekund - ładowanie kondensatora 2,2 nF
- Ustawienie wyprowadzeń I/O jako wejścia (stan wysokiej impedancji)
- Pomiar czasu rozładowania kondensatora poprzez czekanie aż linie I/O przejdą w stan niski
Przy dużym natężeniu sygnału odbitego zmierzony czas będzie oscylował w granicach kilku mikrosekund. Niewielka ilość odbitego światła będzie rozładowywała kondensator przez kilka milisekund. Dokładny czas zależny jest od charakterystyki wyprowadzeń mikrokontrolera.
Produkt kompatybilny z Arduino
Dla użytkowników mikrokontrolerów AVR oraz modułów Arduino producent przygotował specjalne biblioteki ułatwiające obsługę czujników: biblioteka AVR, biblioteka Arduino.
Schemat modułu QTR-3RC.
Schemat listwy Pololu QTR-3RC
Każdy z fototranzystorów korzysta z kondensatora oraz obwodu pomocniczego, umożliwiających odczyt danych z czujników poprzez pomiar czasu rozładowania.
Prąd każdej diody nadawczej został ustalony na 17 mA, co przy zasilaniu napięciem 5 V sprawia, że średni pobór prądu całego modułu wynosi około 50 mA.
Specyfikacja listwy z czujnikami odbiciowymi
- Liczba czujników: 3
- Napięcie zasilania: 5 V
- Pobór prądu: 50 mA
- Wyjścia: cyfrowe - sygnał częstotliwościowy
- Optymalna odległość pomiaru: 3 mm
- Maksymalna odległość pomiaru: 6 mm
- Wymiary 32 x 8 x 3 mm
- Masa: 0,6 g
W zestawie znajduje się jednen moduł z czujnikami oraz dwie listwy goldpin: prosta i kątowa do samodzielnego lutowania.
