Opis produktu: MinIMU-9 v5 9DOF - akcelerometr, żyroskop i magnetometr I2C
Moduł poprzez 3-osiowy akcelerometr, magnetometr i żyroskop pozwala na pomiar dziewięciu niezależnych wartości: przyspieszenia, pola magnetycznego oraz prędkości kątowej - każdej w trzech osiach. Znajomość tych wielkości pozwala zlokalizować obiekt w przestrzeni 3D. Do komunikacji z jednostką centralną służy popularna magistrala I2C (TWI).
W zestawie znajdują się złącza goldpin do samodzielnego montażu.
Moduł posiada wbudowany regulator napięcia oraz niezbędne elementy pasywne. Wyprowadzeniami są popularne złącza goldpin, umożliwiające podłączenie czujnika za pomocą przewodów lub bezpośrednie wpięcie w płytkę stykową.
Specyfikacja
- Napięcie zasilania: 2,5 V - 5,5 V
- Pobór prądu: 5 mA
- Wbudowany regulator napięcia
- Wbudowany konwerter napięć dla linii magistrali I2C
(układ współpracuje zarówno z napięciami 5 V jak i 3,3 V) - Trzy osie: X, Y, Z
- Interfejs komunikacyjny: I2C (TWI) Fast 400 kHz
- Rozdzielczość:
- Akcelerometr: 16 bitów
- Żyroskop: 16 bitów
- Magnetometr: 16 bitów
- Zakresy pomiarowe (konfigurowalne):
- Akcelerometr: ± 2, ± 4, ± 8, ± 16 g
- Żyroskop: ± 125, ± 245, ± 500, ± 1000, ± 2000 °/s
- Magnetometr:, ± 4, ± 8, ± 12, ± 16 gauss
- W zestawie znajduje się listwa goldpin do samodzielnego lutowania
- Rozmiar: 20 x 13 x 3 mm
- Masa: 0,7 g (bez złącz)
W zestawie znajdują się złącza goldpin do samodzielnego montażu.
MinImu-9 v5 vs. MinImu-9 v3
W stosunku do poprzedniej wersji, MinImu-9 v5 posiada nowe 3-osiowe czujniki MEMS firmy ST - żyroskop i akcelerometr LSM6DS33 (dokumentacja) oraz z magnetometr LIS3MDL (dokumentacja). Sensory te posiadają większą dokładność oraz zapewnia wyższą stabilność pomiarów od poprzedników. Nowy magnetometr umożliwia pomiar w szerszym zakresie - do 16 gauss. Rozkład wyprowadzeń jest w pełni zgodny z wersją v3, natomiast zmianie uległy przykładowe programy i biblioteki dla Arduino.
|
Produkt kompatybilny z Arduino Producent przygotował biblioteki dla użytkowników modułu Arduino: |
Wyprowadzenia
Czujnik posiada pięć wyprowadzeń do montażu złącz typu goldpin - raster 2,54 mm (w zestawie do samodzielnego lutowania).
| PIN | Opis |
|---|---|
| SCL | Linia zegarowa magistrali I2C. Stan wysoki równy jest równy napięciu VIN. Niski GND. |
| SDA | Linia danych magistrali I2C. Stan wysoki równy jest równy napięciu VIN. Niski GND. |
| GND | Potencjał masy układu. |
| VIN | Napięcie zasilania od 2,5 V do 5,5 V. |
| VDD | W przypadku, gdy napięcie zasilania jest wyższe niż 3,3V, wyprowadzenie może służyć jako wyjście napięciowe 3,3V o wydajności prądowej do 150mA. Gdy napięcie zasilania mieści się w zakresie 2,5V - 3,3V należy podłączyć je do wyprowadzenia VDD |
| SA0 |
Wejście umożliwiające zmianę adresacji I2C zgodnie z tabelą poniżej. Domyślnie w stanie wysokim, poprzez rezystor 10 kΩ. Pin współpracuje z napięciem 3,3 V, podłączenie 5 V może trwale uszkodzić układ. |
Adresacja I2C
Akcelerometr, magnetometr i żyroskop, znajdujące się w module MinImu-9, posiadają adresy 7-bitowe. Ustawione są odpowiednio na:
| Czujnik |
Adres domyślny |
Adres SA0 w stanie niskim |
|---|---|---|
|
LSM6DS33 akcelerometr i żyroskop |
1101011b | 1101010b |
|
LIS3MD magnetometr |
0011110b | 0011100b |
Wymiary
Układ ma niewielkie rozmiary, jego obrys mieści się w prostokącie o wymiarach: 20 x 13 mm. Do montażu służy otwór o średnicy wewnętrznej 2,2 mm.
Pierwsze uruchomienie
Wszystkie informacje niezbędne do uruchomienia i obsługi czujnika znajdują się w dokumentacjach. Poniżej przedstawiamy wybrane, ważne wskazówki:
- Żyroskop, akcelerometr i magnetometr są domyślnie wyłączone, należy je uruchomić ustawiając odpowiednie bity w rejestrach konfiguracyjnych
- Można odczytywać lub wysyłać wiele komend w jednym poleceniu I2C. W tym celu należy ustawić najstarszy bit adresu odblokowując w ten sposób auto inkrementację.
- Szczegółowe informacje dostępne są w dokumentacjach poszczególnych czujników: LSM6DS33 oraz LIS3MDL
Przydatne linki |
