Serwa - praca ciągła 360°

Serwa 360° - bardzo dobra alternatywa dla konwencjonalnych silników elektrycznych

W robotach bądź platformach jeżdżących serwa są zwykle używane do napędzania kół. Co ciekawe, w wielu przypadkach serwomechanizmy 360° oferują lepsze osiągi przy mniejszym rozmiarze w porównaniu do standardowych silników elektrycznych oraz posiadają wbudowany układ regulacji prędkości obrotowej i przełączania kierunku obrotów, co umożliwia pracę serwa w układzie otwartej pętli sprzężenia zwrotnego, w którym sygnał napięcia z wyprowadzeń potencjometru serwa nie jest dostarczany z powrotem do układu sterowania. Sterowanie kierunkiem obrotu odbywa się w sposób proporcjonalny. Większość serwomechanizmów wykorzystuje PWM jako sygnał sterujący, generowany przez mikrokontroler bądź dedykowany sterownik. Standardowo, częstotliwość sygnału sterującego wynosi 50 Hz, a żądane położenie kątowe orczyka na wale serwomechanizmu jest uzyskiwane poprzez sterowanie wypełnieniem sygnału PWM. Impuls o czasie trwania wynoszącym 1,5 ms, powoduje ustawienie serwa w położeniu neutralnym, przy czym impuls sterujący o czasie trwania 1,0 ms powoduje minimalne przestawienie położenia kątowego serwa, a maksymalne przestawienie następuje przy zadaniu impulsu o czasie trwania 2,0 ms.

Co odróżnia sterowanie serwem 360° od standardowych serwomechanizmów?

Serwa 360°, nie wykorzystują czujnika położenia kątowego, wskutek czego układ sterowania powoduje, że serwo pracuje jak zwykły silnik elektryczny, którego wirnik wykonuje pełne obroty w jednym kierunku. Przykładowo, zadając na serwo sygnał, który ma spowodować obrót orczyka o kąt 30° zgodnie z ruchem wskazówek zegara, orczyk będzie obracał się w prawo do momentu wysłania sygnału nakazującego obrót o kąt zerowy, co spowoduje zatrzymanie serwa. Gdy zadamy kąt obrotu wynoszący 30° przeciwnie do ruchu wskazówek zegara, serwo będzie obracać się z taką samą prędkością jak przy zadaniu kąta obrotu 30° zgodnie z ruchem wskazówek zegara, ale w kierunku przeciwnym. Dalsze zwiększenie bądź zmniejszenie wypełnienia sygnału odpowiadającego kątowi obrotu o wartość niezerową spowoduje odpowiednio zwiększenie lub zmniejszenie prędkości obrotowej serwa.