Na co zwrócić uwagę?
Wielu początkujących daje się zwieść pozornej łatwości, z jaką można łączyć np. koła robota mobilnego z silnikami. W licznych konstrukcjach tego typu koła są napędzane bezpośrednio przez wał silnika lub przekładni. W mniejszych, lekkich robotach amatorskich można stosować połączenie na wcisk – niektóre koła zostały przystosowane właśnie do tej metody montażu i jedyną kwestią, na którą należy zwrócić uwagę, pozostaje odpowiedni dobór średnicy otworu montażowego koła do wymiarów osi silnika. Jednak większe lub precyzyjniejsze konstrukcje wymagają innych sposobów mocowania, zapewniających nie tylko odpowiednią sztywność połączenia (brak nadmiernych luzów), ale także wytrzymałość i stabilność. W takich zastosowaniach z pomocą przychodzą aluminiowe przejściówki do silników, zwane potocznie hubami mocującymi. Huby mają postać pierścieni mocowanych na wale napędowym za pomocą śrubki dociskowej, a element napędzany (np. koło) jest łączony z przejściówką za pośrednictwem czterech otworów gwintowanych.
Inne warianty przejściówek
Oprócz hubów mocujących (współpracujących z wałami napędowymi o średnicach od 3 mm aż do 8 mm), w naszej ofercie znajdziesz także przejściówki do silników w postaci sześciokątnych tulejek, mocowanych za pomocą znajdujących się po obu stronach śrubek. Każdy adapter tego typu jest dostosowany do ściśle określonych średnic wałów – dostępne w naszym sklepie elementy mają z jednej strony otwór o średnicy 12 mm, a z drugiej – 3mm, 4 mm lub 6 mm. Oczywiście, oprócz mocowania kół napędowych robotów mobilnych, elementy tego typu można stosować też w innych mechanizmach – np. do łączenia osi silników krokowych ze śrubami napędowymi urządzeń CNC czy samodzielnie konstruowanych drukarek 3D. W tej kategorii znajdziesz także szereg innego rodzaju przejściówek do silników, np. łożyskowane koła pasowe (gładkie lub zębate), huby zaciskowe kompatybilne z systemem MakeBlock czy też adaptery, pozwalające na łączenie różnego rodzaju silników z kołami LEGO.
Łączenie enkoderów z mechaniką robota
Szczególną uwagę należy zwrócić na sposób połączenia wału silnika z osią enkodera. Ponieważ enkodery są precyzyjnymi i stosunkowo delikatnymi czujnikami, nie powinno się narażać ich na jakiekolwiek wibracje czy naprężenia, które mogłyby pojawiać się w przypadku, gdy oś czujnika będzie nie dość dokładnie skorelowana z osią wału napędowego. W takich sytuacjach należy stosować elastyczne przejściówki do silników, zwane najczęściej sprzęgłami do enkoderów. Tego typu elementy dokładnie przenoszą obroty na wał enkodera, redukując przy tym niepożądane ruchy okrężne osi (tzw. bicie) i chroniąc w ten sposób wrażliwe wnętrze enkodera.
