Kategorie

Uchwyty i mocowania do serw

Konstruktorzy robotów amatorskich bardzo chętnie korzystają z arsenału elementów i materiałów, przeznaczonych pierwotnie dla modelarzy. Nic dziwnego – wymagania niewielkich robotów pod względem ograniczeń masy i rozmiarów całości, a także uzyskiwanych sił oraz momentów obrotowych, sprawiają, że entuzjaści automatyki mogą z powodzeniem korzystać z popularnych serwomechanizmów. Właśnie dla nich udostępniliśmy uniwersalne uchwyty do serw, które ogromnie ułatwią montaż własnych konstrukcji.

Uchwyty pan/tilt

Dostępne w naszej ofercie mocowania do serw ułatwiają budowę wysokiej jakości mechanizmów, umożliwiających sterowanie (w dwóch osiach) położeniem różnego rodzaju elementów, np. kamer, dalmierzy czy innych czujników, a także efektorów. Ten rodzaj konstrukcji – potocznie zwanej pan/tilt – tworzy w istocie tzw. szeregowy łańcuch kinematyczny. Oznacza to, że każdy kolejny segment – „ogniwo łańcucha” – wykorzystuje jako podstawę element poprzedni. W ten sposób na wynikowy ruch ostatniego ogniwa i połączonego z nim elementu składają się ruchy napędów, umieszczonych pomiędzy wszystkimi pozostałymi ogniwami. Najprostsza wersja takiego mechanizmu może wykorzystywać tylko dwa napędy – jeden serwomechanizm odpowiada za obrót całości w pionowej osi (prawo-lewo), a drugi – za obrót w osi poziomej (góra-dół). Tak działają np. uchwyty do serw firmy Dagu, dostosowane do współpracy z serwomechanizmami typu standard oraz micro.

Przykładowe zastosowania mechanizmów pan/tilt

Jednym z najciekawszych i najbardziej efektownych sposobów wykorzystania tego typu mechanizmu jest robot śledzący twarze za pomocą kamery. Można do tego celu zastosować minikomputer Raspberry Pi z modułem kamery i nakładką typu hat do sterowania serwami oraz – oczywiście – odpowiednie uchwyty do serw. W prostszych aplikacjach kamera może śledzić po prostu ruszający się obiekt lub np. tylko przedmioty o danym kolorze. Na systemie pan/tilt można także oprzeć budowę własnego systemu do zdalnego monitoringu mieszkania, pokoju, pracowni czy np. podglądu pracy drukarki 3D. Jednak na zastosowaniach wizyjnych nie wyczerpuje się lista potencjalnych aplikacji takich mechanizmów. Innym ciekawym zastosowaniem jest budowa prostego robotycznego ramienia, zakończonego chwytakiem, także napędzanym za pomocą serw (np. Pololu Micro Gripper Kit). Ramię takie wykorzystywałoby aluminiowe mocowania do serw jako elementy konstrukcyjne.

Inne uchwyty do serw

Nic nie stoi na przeszkodzie, aby spróbować połączyć dwa mechanizmy pan/tilt w większy łańcuch – należy jedynie pamiętać o zachowaniu niewielkiej masy całości, gdyż najniżej położone serwa (tj. te napędy, które pracują najbliżej podstawy robota) są obciążone całkowitą masą dalszych ramion (oraz ewentualnego efektora). Do bardziej wyszukanych konstrukcji, w których ograniczeniem będzie jedynie wyobraźnia konstruktora i momenty obrotowe zastosowanych serw, doskonale nadadzą się różnego rodzaju mniej lub bardziej złożone mocowania do serw, np. FK-LS-001 czy FK-MB-001.