- EOL
|
Uwaga! Sprzedaż produktu została zakończona. Sprawdź inne urządzenia w tej kategorii. |
Specyfikacja kół
- Rozmiar: 42 x 19 mm
- Masa: 19 g
- Otwór na wał w kształcie litery D o średnicy 3 mm
- Kolor felgi: biały
Specyfikacja enkoderów
- Napięcie zasilania: od 4,5 V do 5,5 V*
- Pobór prądu: 14 mA dla 5 V
- Dwa cyfrowe wyjścia (kwadraturowe)
- Niewielkie rozmiary 18
- Masa 1,6 g
* Możliwe jest również zasilanie napięciem 3,3 V poprzez odpowiednią kalibrację.
W zestawie:
- Dwa koła z oponami
- Mocowania białe przedłużone do mikrosilników Pololu
- Zestaw enkoderów optycznych do pomiaru prędkości obrotowej
Enkodery
Optyczne enkodery kwadraturowe, zaprojektowane dla micro silników Pololu, składają się z dwóch transoptorów odbiciowych, działających w paśmie podczerwieni. Pomiar odbywa się poprzez odczytanie aktualnej pozycji czujnika przy pomocy ząbków i szczelin w feldze koła. Sygnały wyjściowe są przesunięte w fazie o około 90 stopni. Pozwala to na rozróżnienie kierunku obrotów. Wyjścia podłączone są poprzez komparatory z histerezą, dzięki czemu sygnał jest pozbawiony zakłóceń. Rozdzielczość enkoderów wynosi 48 impulsów na obrót.
Niewielkie rozmiary pozwalają zamontować czujniki pomiędzy silnikiem a podwoziem poprzez mocowania przedłużone.
Przykładowy kod obsługi czujników dla mikrokontrolerów AVR można znaleźć w bibliotece Pololu AVR pod adresem: link.
|
Uwaga! Koła z enkoderami współpracują z micro silnikami Pololu z przekładniami od 5:1 do 298:1. Czujniki nie obsługują silników z przekładnią 1000:1. |
Kalibracja dla napięcia 3,3V
Czujniki można ustawić dla pracy z napięciem zasilania 3,3V. W tym celu należy zmostkować rezystor R4 (widoczny na schemacie poniżej). W praktyce oznacza to przylutowanie kawałka drucika pomiędzy dwa pady rezystora R4, lub całkowite usunięcie tego rezystora i zastąpienie go zworką. Operacja ta zmniejszy rezystancję całkowitą w obwodzie diod nadawczych czujników IR. Pozostanie tylko rezystor R1 o wartości 100 Ω (plus rezystancja samych diod).
Schemat modułu enkoderów optycznych Pololu.
Kolejnym etapem jest kalibracja czujników. W tym celu należy użyć małych potencjometrów znajdujących się na płytce. Poprawnie skalibrowanie enkodery powinny wysyłać sygnał o wypełnieniu około 50%. Kalibrację ułatwia użycie oscyloskopu, jednak równie dobrze można tego dokonać z samym mikrokontrolerem, mierząc wypełnienie sygnału.
Koła
Dzięki dużym bieżnikom koła są odporne na nierówności i zanieczyszczenia na powierzchni po której się poruszają. Koła zostały zaprojektowane, aby pasowały na wcisk do wałów micro silników Pololu.
Wymiary
Średnica opony to 42 mm, jej szerokość wynosi 19mm. Wymiary felgi podane zostały na rysunku poniżej.
Przydatne linki |
