Opis produktu: Zumo 32U4 - przednia matryca czujników - Pololu 3122
Płytka wyposażona w matrycę czujników dla robota Pololu Zumo 32u4. Na płytce znajduje się 5 czujników odbiciowych Sharp GP2S60 oznaczonych jako DOWN1, DOWN2, DOWN3, DOWN4, DOWN5 oraz 3 ultradźwiękowe czujniki odległości Vishay TSSP77038, oznaczone zostały na płytce jako LEFT, RIFGT, DOWN. Czujniki odbiciowe mogą służyć do wykrywania linii, po której robot ma się poruszać lub wykrywania krawędzi ringu, natomiast czujniki odległości pozwolą robotowi wykryć zbliżającą się przeszkodę.
Elementy wchodzące w skład robota.
Robot Pololu Zumo 32u4
Platforma robota walczącego Pololu Zumo 32u4 klasy minisumo, spełnia wszystkie wymogi walk robotów, czyli posiada wymiary 10 x 10 cm i masę 500 g. Robot wyposażony został w dwa silniki prądu stałego, pług do walki oraz płytę główną z mikrokontrolerem ATmega32u4 znanym z Pololu A-Star. Zasilany jest on czterema bateriami AA i programowany przez złącza microUSB, z wykorzystaniem środowiska Arduino IDE.
Specyfikacja matrycy czujników do Zumo 32u4
- Czujnik odbiciowy: 5 x Sharp GP2S50
- Czujnik ultradźwiękowy odległości: Vishay TSSP77038
- Zawartość zestawu:
- Złącze 2 x 12 pin do podłączenia matrycy czujników
- Dwa kątowe złącza męskie 1 x 3 pin
- Dwie diody LED IR
Matryca czujników do Zumo 32u4.
Robot Zumo 32u4 z zamontowaną listwą czujników.Zasada działania czujnika odbiciowego
Wartości z czujników odczytywane są poprzez pomiar czasu rozładowania kondensatora. Takie rozwiązanie eliminuje konieczność wykorzystania przetwornika analogowo-cyfrowego.
Typowa sekwencja odczytu wartości czujników:
1. Włączenie diod IR ( jeśli zostały wcześniej wyłączone)
2. Ustawienie wyprowadzeń I/O mikrontrolera jako wyjścia oraz wygenerowanie stanu wysokiego.
3. Odczekanie kilku mikrosekund dla naładowania kondensatora 1nF
4. Ustawienie wyprowadzeń I/O jako wejścia (stan wysokiej impedancji)
5. Pomiar czasu rozładowania kondensatora poprzez czekanie aż linie I/O przejdą w stan niski.
6. Wyłączenie diod IR (opcjonalne).
Powyższe kroki powinny być wykonywane równolegle dla wszystkich czujników.
Biblioteka Arduino dla Zumo zawiera funkcje pozwalające w prosty sposób odczytywać wartości z czujników oraz kontrolować nadajniki podczerwieni. Dzięki temu użytkownik nie musi samodzielnie implementować w programie powyższych sekwencji.
Podczas, gdy natężenie światła odbitego jest duże (barwa jasna), czas rozładowania kondensatora będzie wynosił kilka mikrosekund, przy braku odbicia wzrośnie do kilku milisekund. Sensowne wartości można mierzyć w odstępach 1 ms - jeśli odróżniany będzie tylko kolor czarny od białego bez barw pośrednich, co jest wystarczające w przypadku minisumo i line followerów. Pozwala to na próbkowanie z częstotliwością 1 kHz wszystkich czujników. Jeśli niższa częstotliwość jest satysfakcjonująca, można ograniczyć zużycie prądu poprzez wyłączenie nadajników podczerwieni. Przykładowo dla 100 Hz diody nadawcze mogą być wyłączone przez 90% czasu, obniżając w ten sposób średni pobór prądu z 40 mA do 4 mA.
Przydatne linki |
