Opis produktu: L3GD20H 3-osiowy, cyfrowy żyroskop I2C SPI
Moduł wyposażony w żyroskop L3GD20H, który służy do pomiaru prędkości kątowej w trzech osiach X, Y, Z. Posiada możliwość wyboru zakresu pomiarowego z dostępnych: ±245 °/s, ±500 °/s lub ±2000 °/s. Wygodę użytkowania zapewnia zintegrowany regulator LDO, dzięki któremu układ można zasilać napięciem z zakresu od 2,5 do 5,5 V. W praktyce oznacza to, że współpracuje zarówno z systemami 3,3 V (np. Raspberry Pi) oraz 5 V (np. Arduino Uno i Leonardo).
Specyfikacja 3-osiowego, cyfrowego żyroskopu Pololu L3GD20H
- Napięcie zasilania: 2,5 V do 5,5 V
- Pobór prądu: 6 mA
- Dane wyjściowe: I²C(TWI)/SPI: 16-bitów /oś
- Zakresy pomiarowe (konfigurowalne): ±245 °/s, ±500 °/s lub ±2000 °/s
- Wbudowany bufor FIFO
- Złącza: otwory dla listwy goldpin (w zestawie)
- Dwa otwory montażowe
- Wymiary: 10 x 23 x 2,54 mm
- Masa: 0,6 g (bez złącz)
L3GD20H 3-osiowy, cyfrowy żyroskop I2C SPI.
|
Produkt kompatybilny z Arduino Producent przygotował bibliotekę w serwisie GitHub ułatwiającą obsługę modułu użytkownikom Arduino. |
Wyprowadzenia modułu.
Nowa wersja żyroskopu
W L3GD20H wprowadzono sporo udoskonaleń w stosunku do starszej wersji L3GD20, najważniejsze z nich to: wyższa dokładność pomiaru, niższy pobór prądu oraz krótszy czas startowania. Czujnik L3GD20H wyposażono w pin DEN, który umożliwia synchronizację odczytu danych z urządzeniem zewnętrznym. Oba układy posiadają ten sam adres magistrali I2C, dlatego też kod napisany dla poprzedniej wersji L3GD20 będzie działał również z nowym L3GD20H Żyroskop posiada wiele opcji konfiguracyjnych, w tym możliwość wyboru: czułości prędkości kątowej, siedmiu różnych prędkości transmisji, siedmiu trybów bufora FIFO. Użytkownik może również ustawić przerwanie zewnętrzne oraz wybrać interfejs komunikacyjny I2C lub SPI.
Wyprowadzenia
Czujnik posiada dziesięć wyprowadzeń do montażu złącz typu goldpin - raster 2,54 mm (w zestawie).
Opis wyprowadzeń
| PIN | Opis |
|---|---|
| VIN | Napięcie zasilania: 2,5 V - 5,5 V. Konwerter napięć ustala stan wysoki wyprowadzeń SCL i SDA na tę wartość. |
| GND | Potencjał masy układu. |
| VDD | Wyjście regulatora 3,3 V o wydajności maksymalnej 150 mA. |
| SCL/SPC | Linia zegarowa I2C/SPI, podłączona poprzez konwerter napięć. Stan wysoki równy jest napięciu VIN, niski 0 V. |
| SDA/SDI | Linia danych I2C / wejściowa SPI, podłączona poprzez konwerter napięć. Stan wysoki równy jest napięciu VIN, niski 0 V. |
| SDO | Linia danych wejściowych SPI, używany również do zmiany adresu magistrali I2C. Ten pin nie posiada regulatora napięcia, toleruje tylko napięcie 3,3 V. |
| CS | Pin umożliwiający włączenie magistrali SPI poprzez podanie stanu niskiego. Domyślnie podciągnięty do 3,3 V - włączony interfejs I2C. Ten pin nie posiada regulatora napięcia, toleruje tylko napięcie 3,3 V. |
| DRDY/INT2 | Gotowość danych do odczytu / przerwanie od kolejki FIFO. Ten pin nie posiada regulatora napięcia, toleruje tylko napięcie 3,3 V. |
| INT1 | Konfigurowalne przerwanie. Ten pin nie posiada regulatora napięcia, toleruje tylko napięcie 3,3 V. |
| DEN | Wyzwolenie danych pomiarowych. Ten pin nie posiada regulatora napięcia, toleruje tylko napięcie 3,3 V. |
Pierwsze uruchomienie
Przedstawiamy kilka informacji, które należy znać przed podłączeniem czujnika:
- Żyroskop domyślnie jest wyłączony, aby go załączyć należy ustawić odpowiednią wartość w rejestrze CTRL1.
- Możliwy jest multi-odczyt i multi-zapis za pomocą pojedynczej komendy I2C poprzez ustawienie najbardziej znaczącego bitu adresu (uruchomienie autoinkrementacji).
- Istnieje możliwość włączenia tej samej autoinkrementacji dla SPI, w tym celu należy ustawić drugi bit zwany MS w dokumentacji dla komend SPI.
Komunikacja
Wybór interfejsu komunikacyjnego odbywa się poprzez ustawienie odpowiedniego stanu logicznego na wyprowadzeniu CS, który wewnętrznie podciągnięty jest do 3,3 V. Oznacza to, że domyślnie układ komunikuje się poprzez magistralę I2C. Aby wybrać opcję SPI należy pin CS zewrzeć do masy.
Rozstaw wyprowadzeń jest zgodny z płytką stykową.
L3GD20H 3-osiowy, cyfrowy żyroskop od Pololu.
I2C
Układ posiada 7-bitowy adres, którego ostatni bit (LSB) jest konfigurowalny poprzez wyprowadzanie SDO. Domyślnie SDO podciągnięte jest do VCC poprzez rezystor 4,7 kΩ, co ustala adres na 1101011b. Jeśli wystąpi konflikt z innym urządzeniem, adres można zmienić poprzez podłączenie SDO do masy. Spowoduje to zmianę ostatniego bitu LSB na wartość 0. Szczegóły transmisji oraz opis rejestrów znajduje się w dokumentacji układu.
Producent podaje, że układ działa bez zarzutu dla częstotliwości 400 kHz (I2C fast mode). Powyżej tej wartości mogą pojawić się zakłócenia w transmisji.
SPI
Aby wybrać komunikację poprzez SPI należy pin CS podłączyć do masy, a po skończeniu transmisji ponownie ustawić na nim stan wysoki. Szczegółowy opis transmisji oraz spis rejestrów konfiguracyjnych znajduje się w dokumentacji układu.
