Kategorie

Zestaw kół 42x19mm z enkoderami

Zestaw dwóch kół o rozmiarze 42 x 19mm z optycznymi czujnikami prędkości obrotowej (enkoderami) oraz mocowaniami do silników. 

Więcej szczegółów

PLL-00066

Dodaj do koszyka

Cena: 159,00 zł

IlośćCenaOszczędność
5 151,05 zł Aż do 39,75 zł
10 143,10 zł Aż do 159,00 zł

Uwaga!

Sprzedaż produktu została zakończona. Sprawdź inne urządzenia w tej kategorii.

Specyfikacja kół

  • Rozmiar: 42 x 19 mm
  • Masa: 19 g
  • Otwór na wał w kształcie litery D o średnicy 3 mm
  • Kolor felgi: biały

 

Specyfikacja enkoderów

  • Napięcie zasilania: od 4,5 V do 5,5 V*
  • Pobór prądu: 14 mA dla 5 V
  • Dwa cyfrowe wyjścia (kwadraturowe)
  • Niewielkie rozmiary 18
  • Masa 1,6 g

 

* Możliwe jest również zasilanie napięciem 3,3 V poprzez odpowiednią kalibrację.

 

Zestaw kół z enkoderem

W zestawie:

  • Dwa koła z oponami
  • Mocowania białe przedłużone do mikrosilników Pololu
  • Zestaw enkoderów optycznych do pomiaru prędkości obrotowej

 

Enkodery

Optyczne enkodery kwadraturowe, zaprojektowane dla micro silników Pololu, składają się z dwóch transoptorów odbiciowych, działających w paśmie podczerwieni. Pomiar odbywa się poprzez odczytanie aktualnej pozycji czujnika przy pomocy ząbków i szczelin w feldze koła. Sygnały wyjściowe są przesunięte w fazie o około 90 stopni. Pozwala to na rozróżnienie kierunku obrotów. Wyjścia podłączone są poprzez komparatory z histerezą, dzięki czemu sygnał jest pozbawiony zakłóceń. Rozdzielczość enkoderów wynosi 48 impulsów na obrót. 

Enkoder

Niewielkie rozmiary pozwalają zamontować czujniki pomiędzy silnikiem a podwoziem poprzez mocowania przedłużone.

Wymiary enkodera

 

Przykładowy kod obsługi czujników dla mikrokontrolerów AVR można znaleźć w bibliotece Pololu AVR pod adresem: link.

 

Uwaga!

Koła z enkoderami współpracują z micro silnikami Pololu z przekładniami od 5:1 do 298:1. Czujniki nie obsługują silników z przekładnią 1000:1.

 

Kalibracja dla napięcia 3,3V

Czujniki można ustawić dla pracy z napięciem zasilania 3,3V. W tym celu należy zmostkować rezystor R4 (widoczny na schemacie poniżej). W praktyce oznacza to przylutowanie kawałka drucika pomiędzy dwa pady rezystora R4, lub całkowite usunięcie tego rezystora i zastąpienie go zworką. Operacja ta zmniejszy rezystancję całkowitą w obwodzie diod nadawczych czujników IR. Pozostanie tylko rezystor R1 o wartości 100 Ω (plus rezystancja samych diod). 

Schemat enkoderów optycznych Pololu

Schemat modułu enkoderów optycznych Pololu.

 

Kolejnym etapem jest kalibracja czujników. W tym celu należy użyć małych potencjometrów znajdujących się na płytce. Poprawnie skalibrowanie enkodery powinny wysyłać sygnał o wypełnieniu około 50%. Kalibrację ułatwia użycie oscyloskopu, jednak równie dobrze można tego dokonać z samym mikrokontrolerem, mierząc wypełnienie sygnału.

 

Koła

Dzięki dużym bieżnikom koła są odporne na nierówności i zanieczyszczenia na powierzchni po której się poruszają. Koła zostały zaprojektowane, aby pasowały na wcisk do wałów micro silników Pololu.

 

Koła Pololu 

Wymiary

Średnica opony to 42 mm, jej szerokość wynosi 19mm. Wymiary felgi podane zostały na rysunku poniżej.

 

Wymiary kół Pololu

 

 

WYSYŁKA W DNIU ZAMÓWIENIA

Zaksięgowanie wpłaty za zamówienie na naszym koncie w dzień roboczy do godziny 12:00 oznacza wysyłkę towaru jeszcze tego samego dnia! 

 

Czas realizacji płatności uzależniony jest od godzin sesji ELIXIR banków nadawcy i odbiorcy przelewu (więcej informacji na ten temat np. na stronie http://www.kiedy-przelew.pl/).

 

Tabela przestawia dostępne formy wysyłki na terenie Polski

 

Przewoźnik

i regulamin

Płatność

z góry

Płatność

przy odbiorze

Termin

dostawy

Poczta Polska

regulamin usługi

od 9,90 zł17,90 zł1-3 dni

Kurier GLS

regulamin usługi

14,90 zł22,90 zł

1-2 dni

Paczkomaty 24/7 

regulamin usługi

od 12,90 zł-1-3 dni

Jeśli kwota do zapłaty za produkty przekroczy 500 zł

dostawa gratis!

 

  • Darmowa dostawa zamówień na kwotę powyżej 500 zł nie dotyczy paczek adresowanych poza granice Polski.
  • Darmowa dostawa nie obowiązuje podczas łączenia zamówień.
  • Termin dostawy liczony jest w dniach roboczych od daty wysyłki zamówienia.