• EOL

AltIMU-10 żyroskop, akcelerometr, kompas i wysokościomierz - moduł Pololu

Indeks: PLL-01405

Czujnik do pomiaru przyspieszeń, pola magnetycznego, prędkości kątowej oraz wysokości. Jest połączeniem 3-osiowego akcelerometru, magnetometru, żyroskopu i barometru. Komunikuje się poprzez magistralę I2C.

AltIMU-10 żyroskop, akcelerometr, kompas i wysokościomierz - moduł Pololu
109,00 zł
88,62 zł netto
Zapłać później
Powiadom o dostępności
Niedostępny
Produkt wycofany
Producent: Pololu

 

Uwaga!

Produkt zastąpiony przez nową wersję: AltIMU-10 v3 żyroskop, akcelerometr, kompas i wysokościomierz.

 

 

Moduł AltIMU-10 to 3-osiowy akcelerometr, 3-osiowy  magnetometr, 3-osiowy żyroskop oraz barometrSpecyfikacja

  • Napięcie zasilania: 2,5 V - 5,5 V
  • Pobór prądu: 10 mA
  • Trzy osie: X, Y, Z
  • Interfejs komunikacyjny: I2C (TWI)
  • Format danych:
    • Akcelerometr: 12-bitów na oś (wyrównane do lewej)
    • Żyroskop: 16-bitów na oś 
    • Magnetometr: 12-bitów na oś (wyrównane do lewej)
    • Barometr: 24-bity (4096 LSb/mbar)
  • Zakresy pomiarowe (konfigurowalne):
    • Akcelerometr: ±2, ±4, ±8, ±16 g
    • Żyroskop: ±250, ±500, ±2000 °/s
    • Barometr: 26kPa - 128 kPa
    • Magnetometr: ±1.3, ±1.9, ±2.5, ±4.0, ±4.7, ±5.6, ±8.1 gauss
  • Rozmiar: 25,4 x 12,7 x 2,5 mm
  • Masa: 1 g (bez złącz)

 

 

Opis

Moduł AltIMU-10 to 3-osiowy akcelerometr, 3-osiowy  magnetometr (LSM303), 3-osiowy żyroskop (L3GD20) oraz barometr (LPS331). Przy pomocy tych sensorów można stworzyć kompletny system AHRS (attitude and heading reference system), czyli wyznaczyć położenie obiektu w przestrzeni trójwymiarowwj. Dane z barometru w prosty sposób zamieniane są na wysokość, dzięki żyroskopowi można śledzić obroty obiektu, a akcelerometr wraz z magnetometrem kompensują dryft żyroskopu oraz wyznaczają bezwzględny punkt odniesienia.

 

Wszystkie czujniki komunikują się w sposób cyfrowy poprzez magistralę I2C. Moduł posiada regulator napięcia oraz niezbędne elementy pasywne. Wyprowadzeniami są popularne złącza goldpin, umożliwiające podłączenie czujnika za pomocą przewodów lub bezpośrednie wpięcie w płytkę stykową

 

 

 

AltIMU-10 jest pin-kompatybilny z modułem MinIMU-9 v2. Posiada te same funkcje z rozszerzeniem o cyfrowy barometr, który może zostać użyty jako czujnik wysokości. Poprawnie napisany kod dla MinIMU-9 v2 będzie współpracował z układem AltIMU-10.

 

Produkt kompatybilny z Arduino

Producent przygotował biblioteki dla żyroskopu L3G, akcelerometru  LSM303 oraz barometru LPS331, które pozwalają na prostą obsługę czujników przy pomocy Arduino.

 

Przykładowy program

W celu pokazania możliwości modułu IMU udostępniony został przykładowy program dla Arduino. Wykorzystuje on dane z AltIMU-10 do wyznaczania współrzędnych w trzech osiach X, Y, Z, aby dokonać wizualizacji obiektu w przestrzeni 3D, tak jak pokazano na rysunki powyżej. Oprogramowanie zostało stworzone na bazie projektu Jordi Munoza, Williama Premerlani, Jose Julio i Doug Weibela.

 

Wizualizacja w przestrzeni trójwymiarowej przy pomocy AltIMU-10

Wizualizacja obiektu w przestrzeni 3D.

Wyprowadzenia

Czujnik posiada pięć wyprowadzeń do montażu złącz typu goldpin - raster 2,54mm (w zestawie).

 

Wyprowadzenia modułu IMU  3D

 

 

PIN

Opis

SCL Linia zegarowa magistrali I2C. Stan wysoki równy jest równy napięciu VIN. Niski GND.
SDA Linia danych magistrali I2C. Stan wysoki równy jest równy napięciu VIN. Niski GND.
GND Potencjał masy układu
VIN Napięcie zasilania od 2,6V do 5,5V
VDD W przypadku, gdy napięci zasilania jest wyższe niż 3,3V, wyprowadzenie może służyć jako wyjście napięciowe 3,3V o wydajności prądowej do 150mA. Gdy napięcie zasilania mieści się w zakresie 2,5V - 3,3V należy podłączyć je do wyprowadzenia VDD.

Adresacja I2C

Akcelerometr, magnetometr, żyroskop i barometr, znajdujące się w module, posiadają adresy 7-bitowe. Ustawione sa odpowiednio na:

  • Akcelerometr LSM303DLHC - 0011001b
  • Magnetometr LSM303DLHC - 0011110b
  • Żyroskop L3GD20 - 1101011b
  • Barometr LPS331AP - 1011101b
 

Magistrala pracuje poprawnie z częstotliwością 400MHz, wyższe wartości mogą działać poprawnie lecz nie zostały przetestowane.

 

Wskazówki pierwszego użycia

Wszystkie niezbędne informacje dotyczące komunikacji i obsługi czujników modułu AltIMU-10 znajdują się w dokumentacjach poszczególnych sensorów. Poniżej przedstawiamy kilka najważniejszych faktów:

  • Czujnik ciśnienia, akcelerometr i żyroskop są domyślnie wyłączone. Należy je uruchomić ustawiając odpowiednie bity w odpowiednich rejestrach.
  • Możliwy jest multi-odczyt i multi-zapis akcelerometru, żyroskopu i barometru za pomocą pojedynczej komendy I2C poprzez ustawienie najbardziej znaczącego bitu adresu (uruchomienie autoinkrementacji).
  • Czujnik ciśnienia (barometr) posiada dane w formacie 24-bitów. Akcelerometr, magnetometr i żyroskop przesyłają 16-bitowe słowa, jednak tylko dane żyroskopu są 16-bitowe, pozostałe dwa czujniki posiadają precyzję maksymalnie 12-bitową.
  • Akcelerometr domyślnie pracuje z rozdzielczością 10-bitów. Aby korzystać z pełnej 12-bitowej precyzji, należy ustawić bit HR w rejestrze CTRL_REG4_A.
  • Czujnik LSM303DLHC jest połączeniem akcelerometru i magnetometru (kompasu) w jednym układzie scalonym. Oba urządzenia posiadają różne adresy magistrali I2C.

  

Wizualizacja orientacji w przestrzeni na podstawie odczytów z modułu IMU.

 

Wymiary

Układ ma niewielkie rozmiary, jego obrys mieści się w prostokącie o wymiarach: 25,4 x 12,7 mm. Do montażu służy otwór o średnicy wewnętrznej 2,18mm.

 

Moduł IMU wymiary i wyprowadzenia

 

Schemat

W układzie znajdują się miedzy innymi stabilizatory napięcia, kondensatory filtrujące, rezystory podciągające (np. linie magistrali I2C) oraz inne elementy pasywne ułatwiające korzystanie z czujników IMU.

Schemat modułu Pololu

 

 

 

Szerokość opakowania 0.001 cm
Wysokość opakowania 0.001 cm
Głębokość opakowania 0.001 cm
Masa opakowania 0.001 kg

Jako pierwszy zadaj pytanie dotyczące tego produktu!

Klienci którzy zakupili ten produkt kupili również:

Produkty z tej samej kategorii: