Kategorie

AltIMU-10 żyroskop, akcelerometr, kompas i wysokościomierz - moduł Pololu

Czujnik do pomiaru przyspieszeń, pola magnetycznego, prędkości kątowej oraz wysokości. Jest połączeniem 3-osiowego akcelerometru, magnetometru, żyroskopu i barometru. Komunikuje się poprzez magistralę I2C.

Więcej szczegółów

PLL-01405

Dodaj do koszyka

Cena: 109,00 zł

 

Uwaga!

Produkt zastąpiony przez nową wersję: AltIMU-10 v3 żyroskop, akcelerometr, kompas i wysokościomierz.

 

 

Moduł AltIMU-10 to 3-osiowy akcelerometr, 3-osiowy magnetometr, 3-osiowy żyroskop oraz barometrSpecyfikacja

  • Napięcie zasilania: 2,5 V - 5,5 V
  • Pobór prądu: 10 mA
  • Trzy osie: X, Y, Z
  • Interfejs komunikacyjny: I2C (TWI)
  • Format danych:
    • Akcelerometr: 12-bitów na oś (wyrównane do lewej)
    • Żyroskop: 16-bitów na oś 
    • Magnetometr: 12-bitów na oś (wyrównane do lewej)
    • Barometr: 24-bity (4096 LSb/mbar)
  • Zakresy pomiarowe (konfigurowalne):
    • Akcelerometr: ±2, ±4, ±8, ±16 g
    • Żyroskop: ±250, ±500, ±2000 °/s
    • Barometr: 26kPa - 128 kPa
    • Magnetometr: ±1.3, ±1.9, ±2.5, ±4.0, ±4.7, ±5.6, ±8.1 gauss
  • Rozmiar: 25,4 x 12,7 x 2,5 mm
  • Masa: 1 g (bez złącz)

 

 

Opis

Moduł AltIMU-10 to 3-osiowy akcelerometr, 3-osiowy  magnetometr (LSM303), 3-osiowy żyroskop (L3GD20) oraz barometr (LPS331). Przy pomocy tych sensorów można stworzyć kompletny system AHRS (attitude and heading reference system), czyli wyznaczyć położenie obiektu w przestrzeni trójwymiarowwj. Dane z barometru w prosty sposób zamieniane są na wysokość, dzięki żyroskopowi można śledzić obroty obiektu, a akcelerometr wraz z magnetometrem kompensują dryft żyroskopu oraz wyznaczają bezwzględny punkt odniesienia.

 

Wszystkie czujniki komunikują się w sposób cyfrowy poprzez magistralę I2C. Moduł posiada regulator napięcia oraz niezbędne elementy pasywne. Wyprowadzeniami są popularne złącza goldpin, umożliwiające podłączenie czujnika za pomocą przewodów lub bezpośrednie wpięcie w płytkę stykową

 

 

 

AltIMU-10 jest pin-kompatybilny z modułem MinIMU-9 v2. Posiada te same funkcje z rozszerzeniem o cyfrowy barometr, który może zostać użyty jako czujnik wysokości. Poprawnie napisany kod dla MinIMU-9 v2 będzie współpracował z układem AltIMU-10.

 

Produkt kompatybilny z Arduino

Producent przygotował biblioteki dla żyroskopu L3G, akcelerometru  LSM303 oraz barometru LPS331, które pozwalają na prostą obsługę czujników przy pomocy Arduino.

 

Przykładowy program

W celu pokazania możliwości modułu IMU udostępniony został przykładowy program dla Arduino. Wykorzystuje on dane z AltIMU-10 do wyznaczania współrzędnych w trzech osiach X, Y, Z, aby dokonać wizualizacji obiektu w przestrzeni 3D, tak jak pokazano na rysunki powyżej. Oprogramowanie zostało stworzone na bazie projektu Jordi Munoza, Williama Premerlani, Jose Julio i Doug Weibela.

 

Wizualizacja w przestrzeni trójwymiarowej przy pomocy AltIMU-10

Wizualizacja obiektu w przestrzeni 3D.

Wyprowadzenia

Czujnik posiada pięć wyprowadzeń do montażu złącz typu goldpin - raster 2,54mm (w zestawie).

 

Wyprowadzenia modułu IMU 3D

 

 

PIN

Opis

SCLLinia zegarowa magistrali I2C. Stan wysoki równy jest równy napięciu VIN. Niski GND.
SDALinia danych magistrali I2C. Stan wysoki równy jest równy napięciu VIN. Niski GND.
GNDPotencjał masy układu
VINNapięcie zasilania od 2,6V do 5,5V
VDDW przypadku, gdy napięci zasilania jest wyższe niż 3,3V, wyprowadzenie może służyć jako wyjście napięciowe 3,3V o wydajności prądowej do 150mA. Gdy napięcie zasilania mieści się w zakresie 2,5V - 3,3V należy podłączyć je do wyprowadzenia VDD.

Adresacja I2C

Akcelerometr, magnetometr, żyroskop i barometr, znajdujące się w module, posiadają adresy 7-bitowe. Ustawione sa odpowiednio na:

  • Akcelerometr LSM303DLHC - 0011001b
  • Magnetometr LSM303DLHC - 0011110b
  • Żyroskop L3GD20 - 1101011b
  • Barometr LPS331AP - 1011101b
 

Magistrala pracuje poprawnie z częstotliwością 400MHz, wyższe wartości mogą działać poprawnie lecz nie zostały przetestowane.

 

Wskazówki pierwszego użycia

Wszystkie niezbędne informacje dotyczące komunikacji i obsługi czujników modułu AltIMU-10 znajdują się w dokumentacjach poszczególnych sensorów. Poniżej przedstawiamy kilka najważniejszych faktów:

  • Czujnik ciśnienia, akcelerometr i żyroskop są domyślnie wyłączone. Należy je uruchomić ustawiając odpowiednie bity w odpowiednich rejestrach.
  • Możliwy jest multi-odczyt i multi-zapis akcelerometru, żyroskopu i barometru za pomocą pojedynczej komendy I2C poprzez ustawienie najbardziej znaczącego bitu adresu (uruchomienie autoinkrementacji).
  • Czujnik ciśnienia (barometr) posiada dane w formacie 24-bitów. Akcelerometr, magnetometr i żyroskop przesyłają 16-bitowe słowa, jednak tylko dane żyroskopu są 16-bitowe, pozostałe dwa czujniki posiadają precyzję maksymalnie 12-bitową.
  • Akcelerometr domyślnie pracuje z rozdzielczością 10-bitów. Aby korzystać z pełnej 12-bitowej precyzji, należy ustawić bit HR w rejestrze CTRL_REG4_A.
  • Czujnik LSM303DLHC jest połączeniem akcelerometru i magnetometru (kompasu) w jednym układzie scalonym. Oba urządzenia posiadają różne adresy magistrali I2C.

  

Wizualizacja orientacji w przestrzeni na podstawie odczytów z modułu IMU.

 

Wymiary

Układ ma niewielkie rozmiary, jego obrys mieści się w prostokącie o wymiarach: 25,4 x 12,7 mm. Do montażu służy otwór o średnicy wewnętrznej 2,18mm.

 

Moduł IMU wymiary i wyprowadzenia

 

Schemat

W układzie znajdują się miedzy innymi stabilizatory napięcia, kondensatory filtrujące, rezystory podciągające (np. linie magistrali I2C) oraz inne elementy pasywne ułatwiające korzystanie z czujników IMU.

Schemat modułu Pololu

 

 

 

WYSYŁKA W DNIU ZAMÓWIENIA

Zaksięgowanie wpłaty za zamówienie na naszym koncie w dzień roboczy do godziny 13:00 oznacza wysyłkę towaru jeszcze tego samego dnia! 

 

Czas realizacji płatności uzależniony jest od godzin sesji ELIXIR banków nadawcy i odbiorcy przelewu (więcej informacji na ten temat np. na stronie http://www.kiedy-przelew.pl/).

 

Tabela przestawia dostępne formy wysyłki na terenie Polski

 

Przewoźnik

i regulamin

Płatność

z góry

Płatność

przy odbiorze

Termin

dostawy

Poczta Polska

regulamin usługi

od 9,90 zł17,90 zł1-3 dni

Kurier GLS

regulamin usługi

14,90 zł22,90 zł

1-2 dni

Paczkomaty 24/7 

regulamin usługi

od 12,90 zł-1-3 dni

Jeśli kwota do zapłaty za produkty przekroczy 500 zł

dostawa gratis!

 

  • Darmowa dostawa zamówień na kwotę powyżej 500 zł nie dotyczy paczek adresowanych poza granice Polski.
  • Darmowa dostawa nie obowiązuje podczas łączenia zamówień.
  • Termin dostawy liczony jest w dniach roboczych od daty wysyłki zamówienia.