Opis produktu: Listwa z czujnikami odbiciowymi QTR-3A - analogowa - Pololu 2456
Listwa znajduje zastosowanie w robotach typu line follower jako czujniki wykrywające tor w postaci czarnej linii na białym tle. Moduł składa się z trzech czujników odbiciowych, które zawierają diodę nadawczą IR oraz odbiornik w postaci fototranzystora. Wyjściem jest napięcie analogowe, które można odczytywać za pomocą dowolnego mikrokontrolera z przetwornikiem A/C, w tym Arduino.
Pomiędzy sensorami pozostawiono 9,5 mm przerwy, tak aby listwa sprawdzała się na torach wyklejanych ze standardowej taśmy izolacyjnej o szerokości 19 mm.
Obsługa listwy
Istnieje kilka rozwiązań umożliwiających odczyt danych z czujników QTR-3A
- Podłączenie wyjść do mikrokontrolera z przetwornikiem analogowo-cyfrowym np. wyprowadzeń analogowych Arduino
- Podłączenie do wejść cyfrowych poprzez komparator analogowy, ustalający próg pomiędzy białym a czarnym
- Podłączenie bezpośrednio do wyprowadzeń cyfrowych, wykorzystując wbudowany w mikrokontroler wewnętrzny komparator
|
Produkt kompatybilny z Arduino Dla użytkowników mikrokontrolerów AVR oraz modułów Arduino producent przygotował specjalne biblioteki ułatwiające obsługę czujników: biblioteka AVR, biblioteka Arduino. |
Optymalna odległość od podłoża dla czujników to 3 mm, maksymalna przy jakiej czujnik funkcjonuje to 6 mm. W celu zobrazowania sytuacji przedstawiamy oscylogramy pokazujące wykrycie czarnej linii na białym tle w różnych odległościach od powierzchni.
Sygnał analogowy po wykryciu czarnej linii na białym podłoży w odległość 3mm - z lewej oraz 9 mm z prawej strony.
Schemat listwy Pololu QTR-3A
Każdy z fototranzystorów posiada zewnętrzny rezystor podciągający, umożliwiający bezpośrednie podłączenie wyjścia do mikrokontrolera oraz odczyt napięcia z zakresu 0 - 5 V, odpowiedniego dla danej barwy oraz odległości od podłoża.
Prąd każdej diody nadawczej został ustalony na 17 mA, co przy zasilaniu napięciem 5 V sprawia, że średni pobór prądu całego modułu wynosi około 50 mA.
Schemat modułu QTR-3A.
Specyfikacja listwy z czujnikami odbiciowymi
- Liczba czujników: 3
- Napięcie zasilania: 5 V
- Pobór prądu: 50 mA
- Wyjścia: sygnał analogowy (0 - 5 V)
- Optymalna odległość pomiaru: 3 mm
- Maksymalna odległość pomiaru: 6 mm
- Wymiary 32 x 8 x 3 mm
- Masa: 0,6 g
W zestawie znajduje się jeden moduł z czujnikami oraz dwie listwy goldpin: prosta i kątowa do samodzielnego lutowania.
Przydatne linki |
