Opis
Listwa znajduje zastosowanie w robotach typu line follower jako czujniki wykrywające tor w postaci czarnej linii na białym tle. Moduł składa się z dziewięciu czujników odbiciowych, które zawierają diodę nadawczą IR oraz odbiornik w postaci fototranzystora. Wyjściem są sygnały analogowe, które można odczytywać za pomocą dowolnego mikrokontrolera z przetwornikiem A/C, w tym Arduino. Czujnik QTRX cechuje się mniejszym poborem prądu niż QTR.
Obsługa
Istnieje kilka rozwiązań umożliwiających odczyt danych z czujników QTRX-HD-09A:
- Podłączenie wyjść do mikrokontrolera z przetwornikiem analogowo-cyfrowym np. wyprowadzeń analogowych Arduino
- Podłączenie do wejść cyfrowych poprzez komparator analogowy, ustalający próg pomiędzy białym a czarnym
- Podłączenie bezpośrednio do wyprowadzeń cyfrowych, wykorzystując wbudowany w mikrokontroler wewnętrzny komparator
|
Produkt kompatybilny z Arduino Dla użytkowników modułów Arduino producent przygotował specjalną bibliotekę ułatwiającą obsługę czujników: biblioteka Arduino. |
Optymalna odległość od podłoża dla czujników to 10 mm, maksymalna przy jakiej czujnik funkcjonuje to 40 mm. W celu zobrazowania sytuacji przedstawiamy oscylogramy pokazujące wykrycie czarnej linii na białym tle w różnych odległościach od powierzchni.
Sygnał analogowy po wykryciu czarnej linii na białym podłoży w bliskiej odległość - z lewej oraz w dalszej z prawej strony.
Schemat
Każdy z fototranzystorów posiada zewnętrzny rezystor podciągający, umożliwiający bezpośrednie podłączenie wyjścia do mikrokontrolera oraz odczyt napięcia z zakresu od 0 do VCC, odpowiedniego dla danej barwy oraz odległości od podłoża.
Prąd każdej diody nadawczej został ustalony na 3,5 mA, maksymalny pobór prądu całego modułu wynosi około 22 mA.
Schemat modułu QTRX-HD-09A.
Specyfikacja:
- Liczba czujników: 9
- Napięcie zasilania: od 2,9 V do 5,5 V
- Pobór prądu: 22 mA
- Pobór prądu pojedynczej diody LED: 3,5 mA
- Wyjścia: analogowe
- Optymalna odległość pomiaru: 10 mm
- Maksymalna odległość pomiaru: 40 mm
- Długość fali światła: 940 nm
- Typ czujnika: QTRX
- Rozstaw czujników: 4 mm
- Wymiary 37 x 20 x 3 mm
- Masa: 2,1 g
Przydatne linki |
