Opis
Listwa znajduje zastosowanie w robotach typu line follower jako czujniki wykrywające tor w postaci czarnej linii na białym tle. Moduł składa się z siedmiu czujników odbiciowych, które zawierają diodę nadawczą IR oraz odbiornik w postaci fototranzystora. Wyjściem są sygnały analogowe, które można odczytywać za pomocą dowolnego mikrokontrolera z przetwornikiem A/C, w tym Arduino. Czujnik QTR nie posiada soczewek i cechuje się większym poborem prądu niż QTRX.
Obsługa
Istnieje kilka rozwiązań umożliwiających odczyt danych z czujników QTR-HD-07A:
- Podłączenie wyjść do mikrokontrolera z przetwornikiem analogowo-cyfrowym np. wyprowadzeń analogowych Arduino
- Podłączenie do wejść cyfrowych poprzez komparator analogowy, ustalający próg pomiędzy białym a czarnym
- Podłączenie bezpośrednio do wyprowadzeń cyfrowych, wykorzystując wbudowany w mikrokontroler wewnętrzny komparator
|
Produkt kompatybilny z Arduino Dla użytkowników modułów Arduino producent przygotował bibliotekę ułatwiającą obsługę czujników. |
Optymalna odległość od podłoża dla czujników to 5 mm, maksymalna przy jakiej czujnik funkcjonuje to 40 mm. W celu zobrazowania sytuacji przedstawiamy oscylogramy pokazujące wykrycie czarnej linii na białym tle w różnych odległościach od powierzchni.
Sygnał analogowy po wykryciu czarnej linii na białym podłoży w bliskiej odległość - z lewej oraz w dalszej z prawej strony.
Schemat
Każdy z fototranzystorów posiada zewnętrzny rezystor podciągający, umożliwiający bezpośrednie podłączenie wyjścia do mikrokontrolera oraz odczyt napięcia z zakresu od 0 do VCC, odpowiedniego dla danej barwy oraz odległości od podłoża.
Prąd każdej diody nadawczej został ustalony na 30 mA, maksymalny pobór prądu całego modułu wynosi około 125 mA.
Schemat jednego kanału modułu QTR-HD-07A.
Specyfikacja:
- Liczba czujników: 7
- Napięcie zasilania: od 2,9 V do 5,5 V
- Pobór prądu: 125 mA
- Pobór prądu pojedynczej diody LED: 30 mA
- Wyjścia: analogowe
- Optymalna odległość pomiaru: 5 mm
- Maksymalna odległość pomiaru: 40 mm
- Długość fali światła: 940 nm
- Typ czujnika: QTR
- Rozstaw czujników: 4 mm
- Wymiary 29 x 20 x 3 mm
- Masa: 1,7 g
Przydatne linki |
