{"id":801,"date":"2019-05-15T12:29:41","date_gmt":"2019-05-15T10:29:41","guid":{"rendered":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/?p=801"},"modified":"2026-02-09T09:25:36","modified_gmt":"2026-02-09T08:25:36","slug":"model-robota-inspekcyjnego","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/model-robota-inspekcyjnego\/","title":{"rendered":"Model robota inspekcyjnego"},"content":{"rendered":"Czas czytania:<\/span> 5<\/span> min.<\/span><\/span>\t\t
\n\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t
\n\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

Celem artyku\u0142u jest przedstawienie projektu robota mobilnego<\/strong> przeznaczonego do inspekcji ruroci\u0105g\u00f3w<\/strong>, a w szczeg\u00f3lno\u015bci do inspekcji przewod\u00f3w kanalizacyjnych<\/strong>. Robot taki wyposa\u017cony jest w g\u0142owic\u0119 obserwacyjn\u0105<\/strong> oraz posiadaj\u0105ca mo\u017cliwo\u015b\u0107 dostosowania swoich parametr\u00f3w geometrycznych do r\u00f3\u017cnych przekroj\u00f3w przewod\u00f3w kanalizacyjnych.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t

\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t

Wst\u0119p<\/h2>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

Przesy\u0142anie r\u00f3\u017cnego rodzaju medi\u00f3w za pomoc\u0105 ruroci\u0105g\u00f3w jest szeroko stosowanym rozwi\u0105zaniem. Wynika to zar\u00f3wno z prostoty konstrukcji samych ruroci\u0105g\u00f3w o przekrojach ko\u0142owych jak i wytrzyma\u0142o\u015bci tych konstrukcji.<\/p>\n

Ruroci\u0105gi<\/strong> wykorzystywane s\u0105 zar\u00f3wno do transportu ropy oraz gazu czy wody<\/strong>, jak r\u00f3wnie\u017c do instalacji kanalizacyjnych<\/strong>, gdzie odpowiadaj\u0105 za odprowadzanie nieczysto\u015bci. Utrzymanie sprawno\u015bci i dro\u017cno\u015bci sieci ruroci\u0105gowej jest bardzo wa\u017cnym aspektem poprawnego funkcjonowania systemu. W tym celu zaleca si\u0119 przeprowadzanie kontroli ze szczeg\u00f3lnym uwzgl\u0119dnieniem poprawnego przep\u0142ywu oraz szczelno\u015bci. Ze wzgl\u0119du na trudny dost\u0119p do przewod\u00f3w rurowych, ma\u0142e \u015brednice, a jednocze\u015bnie du\u017ce d\u0142ugo\u015bci rur wykorzystuje si\u0119 do tego celu inspekcyjne roboty <\/a><\/strong>mobilne. Producenci bran\u017cy robotyki mobilnej oferuj\u0105 wiele rozwi\u0105za\u0144 pozwalaj\u0105cych na realizacj\u0119 zada\u0144 inspekcyjnych, a wyb\u00f3r konkretnego systemu uzale\u017cniony jest od \u015brednicy i rodzaju ruroci\u0105gu. Uwzgl\u0119dniaj\u0105c te warunki klasyfikacji mo\u017cna wyr\u00f3\u017cni\u0107 konstrukcje o nap\u0119dzie<\/strong> g\u0105siennicowym i ko\u0142owym.<\/strong><\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t

\n\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t
\n\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

Ze wzgl\u0119du na ograniczenie manewrowo\u015bci podczas jazdy w rurze wymagany jest tylko ruch w prz\u00f3d i ty\u0142 co przek\u0142ada si\u0119 na uproszczenie uk\u0142adu nap\u0119dowego. Jednak szczeg\u00f3lnej uwagi wymagaj\u0105 elementy kontaktowe uk\u0142adu jezdnego robota ze \u015bciank\u0105 rury, kt\u00f3re powinny zapewnia\u0107 brak po\u015blizgu i odporno\u015b\u0107 na zabrudzenia.\u00a0<\/p>

Przyk\u0142adem mo\u017ce tu by\u0107 robot inspekcyjny\u00a0STORMER S3000<\/span>\u00a0przestawiony na rys. 1<\/strong>, kt\u00f3ry dzi\u0119ki mo\u017cliwo\u015bci zmiany wielko\u015bci k\u00f3\u0142 jezdnych oraz regulacji wysoko\u015bci wysi\u0119gnika z\u00a0kamer\u0105 <\/a><\/strong>pozwala na inspekcj\u0119 rur o \u015brednicy od 150mm do 1000mm<\/strong>. Sterowanie robotem oraz transmisja video realizowana jest przewodowo co pozwala na zasi\u0119g inspekcji 60m.<\/strong><\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t

\n\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\"\"\t\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t
Rys. 1. Pipe Crawler STORMER S3000 \u0179r\u00f3d\u0142o: https:\/\/www.fiberscope.net\/pipe-crawler-stormer-s3000\/<\/figcaption>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/figure>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t
<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t

Projekt robota<\/h2>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

Realizuj\u0105c g\u0142\u00f3wne wymaganie funkcjonalne dotycz\u0105ce mo\u017cliwo\u015bci dostosowania si\u0119 robota do rur o zmiennej \u015brednicy w zakresie\u00a0160 – 300mm<\/span>\u00a0zaprojektowano przegubow\u0105 konstrukcj\u0119 opart\u0105 o sze\u015bcioko\u0142owy uk\u0142ad jezdny nap\u0119dzany dwoma\u00a0silnikami DC<\/a><\/span>\u00a0sterowanymi niezale\u017cnie.<\/p>\n

Rama robota<\/span>\u00a0sk\u0142ada si\u0119 z dw\u00f3ch cz\u0119\u015bci o r\u00f3wnej d\u0142ugo\u015bci –\u00a0przedniej i tylnej<\/span>, po\u0142\u0105czonych przegubem o jednym stopniu swobody. Jako jej elementy konstrukcyjne zastosowano stalowe profile zamkni\u0119te o przekroju kwadratowym 15mm x 15mm x 1,5mm.<\/p>\n

Dzi\u0119ki uproszczonej funkcjonalno\u015bci uk\u0142adu nap\u0119dowego polegaj\u0105cej na poruszaniu si\u0119 wy\u0142\u0105cznie w prz\u00f3d i w ty\u0142, przednia i tylna para k\u00f3\u0142 nap\u0119dowych zosta\u0142y po\u0142\u0105czone wa\u0142ami, a przeniesienie nap\u0119du z silnik\u00f3w realizowane jest poprzez k\u0105towe przek\u0142adnie z\u0119bate.<\/p>\n

Wa\u0142y<\/span>\u00a0osadzone s\u0105 w\u00a0\u0142o\u017cyskach kulkowych zwyk\u0142ych<\/span>. \u015arodkowa para k\u00f3\u0142 nie jest nap\u0119dzana, konstrukcja robota umo\u017cliwia zmian\u0119 jej po\u0142o\u017cenia w pionie uzyskuj\u0105c w ten spos\u00f3b dodatkowy punkt podparcia u g\u00f3ry robota podczas inspekcji rur o \u015brednicy powy\u017cej\u00a0160mm.<\/span><\/p>\n

Zmiana wysoko\u015bci realizowana jest poprzez wsuwanie i wysuwanie t\u0142oczyska si\u0142ownika pneumatycznego umiejscowionego pod ram\u0105. Wsuni\u0119cie t\u0142oczyska powoduje z\u0142amanie si\u0119 robota w przegubie skutkiem czego jest zwi\u0119kszenie wysoko\u015bci po\u0142o\u017cenia \u015brodowej pary\u00a0k\u00f3\u0142<\/a><\/span>, oraz zaparcie si\u0119 robota o \u015bcianki rury. Takie rozwi\u0105zanie pozwala na\u00a0pokonywanie sko\u015bnych oraz pionowych odcink\u00f3w ruroci\u0105g\u00f3w.<\/span><\/p>\n

Model ramy, oraz ca\u0142ego uk\u0142adu nap\u0119dowego wykonano w \u015brodowisku\u00a0SolidWorks 2013 (rys. 2.)<\/span>. Na jego podstawie dobrano gabaryty robota pozwalaj\u0105ce na inspekcj\u0119 rur o zak\u0142adanym przedziale \u015brednic.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t

\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\"\"\t\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t
Rys. 2. Model ramy, oraz ca\u0142ego uk\u0142adu nap\u0119dowego.<\/figcaption>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/figure>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

Analizuj\u0105c model robota w odniesieniu do zak\u0142adanych \u015brednic rur koniecznym by\u0142o zaprojektowanie k\u00f3\u0142 jezdnych<\/strong>, kt\u00f3re zapewni\u0105 wystarczaj\u0105c\u0105 do p\u0142ynnego poruszania si\u0119 w rurze powierzchni\u0119 styku opony ze \u015bciank\u0105. Rozwi\u0105zania wymaga\u0142 tak\u017ce problem wyst\u0119powania po\u015blizgu<\/strong> podczas kontaktu opony z mokr\u0105 powierzchni\u0105 wewn\u0119trzn\u0105 rury.<\/p>\n

Korzystaj\u0105c z programu SolidWorks 2013<\/strong> opracowano model k\u00f3\u0142 o zmiennej \u015brednicy<\/strong> z\u0142o\u017conych z dw\u00f3ch cz\u0119\u015bci- twardego korpusu pozwalaj\u0105cego na wytrzyma\u0142e zamocowanie do wa\u0142u nap\u0119dowego oraz gumowej opony o wysokim wsp\u00f3\u0142czynniku tarcia redukuj\u0105cym po\u015blizg, a tak\u017ce niewielkiej spr\u0119\u017cysto\u015bci zapewniaj\u0105cej trwa\u0142e punkty podparcia.<\/p>\n

Opona zosta\u0142a wyposa\u017cona w rowki pozwalaj\u0105ce na odprowadzanie wody z powierzchni styku opony ze \u015bciank\u0105 rury. Obie cz\u0119\u015bci ko\u0142a zostan\u0105 wydrukowane na\u00a0drukarce 3D<\/a><\/strong>. Jako materia\u0142 na korpusy k\u00f3\u0142 wybrano\u00a0filament <\/a><\/strong>Z-ULTRAT firmy Zortrax, jako materia\u0142 na opony wybrano filament PLA-Soft firmy Orbi-tech.<\/p>\n

Mo\u017cliwo\u015b\u0107 dostosowania konstrukcji robota do zmiennej \u015brednicy zrealizowano poprzez zastosowanie uk\u0142adu elektropneumatycznego z\u0142o\u017conego z si\u0142ownika dwustronnego dzia\u0142ania, zaworu steruj\u0105cego, zbiornika ze spr\u0119\u017conym powietrzem zamocowanego na robocie,\u00a0akumulatora \u017celowego<\/a><\/strong>\u00a0o napi\u0119ciu 12V i pojemno\u015bci 1,3Ah.<\/strong><\/p>\n

Uk\u0142ad sterowany jest z komputera pok\u0142adowego<\/strong> robota. Jako element wykonawczy wybrano si\u0142ownik<\/strong><\/a> firmy SMC<\/strong> o skoku 120mm i \u015brednicy t\u0142oka 16mm<\/strong>. Si\u0142ownik w takiej konfiguracji zrealizuje zgi\u0119cie robota pozwalaj\u0105ce na inspekcj\u0119 wymaganej maksymalnej \u015brednicy rury 300mm.<\/strong><\/p>\n

Do sterowania kierunkiem przep\u0142ywu spr\u0119\u017conego powietrza zastosowano monostabilny zaw\u00f3r 5\/2<\/strong> firmy SMC<\/strong> zasilany napi\u0119ciem 12V\/DC.<\/strong> Zbiornik na spr\u0119\u017cone powietrze zaprojektowano tak aby istnia\u0142a mo\u017cliwo\u015b\u0107 jego ponownego uzupe\u0142niania powietrzem o ci\u015bnieniu 3 bar\u00f3w, a jego pojemno\u015b\u0107 pozwala\u0142a na wykonanie pi\u0119ciu pe\u0142nych cykl\u00f3w pracy si\u0142ownika, polegaj\u0105cych na pe\u0142nym wsuni\u0119ciu i wsuni\u0119ciu t\u0142oczyska si\u0142ownika.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t

\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\"\"\t\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t
Rys.3. Widok robota z obudow\u0105 \u0179r\u00f3d\u0142o: Opracowanie w\u0142asne.<\/figcaption>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/figure>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t
<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

Rama robota przystosowana jest do monta\u017cu dw\u00f3ch\u00a0silnik\u00f3w DC <\/a><\/strong>nap\u0119dzaj\u0105cych o\u015b przedni\u0105 oraz tyln\u0105. Do realizacji tego zadania wybrano silniki \u00a0LRP Electronic V10 SPEC 5<\/strong> o napi\u0119ciu znamionowym 7,2V\/DC<\/strong> i mocy 192W<\/strong>. Ka\u017cdy z silnik\u00f3w sprz\u0119\u017cony jest z wa\u0142em stalow\u0105 przek\u0142adni\u0105 k\u0105tow\u0105 o stopniu redukcji 3:1.<\/p>\n

Wynik prac zwi\u0105zanych z projektem konstrukcji mechanicznej spe\u0142niaj\u0105cej warunek dopasowania si\u0119 robota do rur o \u015brednicach z przedzia\u0142u od 160mm do 300mm<\/strong> przedstawia poni\u017csza symulacja (rys. 4.).<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t

\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\"\"\t\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t
Rys. 4. Symulacja wynik\u00f3w prac zwi\u0105zanych z projektem konstrukcji mechanicznej.<\/figcaption>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/figure>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

Zako\u0144czenie etapu projektowania cz\u0119\u015bci mechanicznej pozwoli\u0142o na rozpocz\u0119cie prac zwi\u0105zanych z doborem i projektem komponent\u00f3w elektronicznych<\/strong>. Ze wzgl\u0119du na nietypowe \u015brodowisko pracy<\/strong> robota jakim s\u0105 przewody kanalizacyjne zdecydowano si\u0119 na zastosowanie sterowania przewodowego<\/strong>. Panel operatorski umo\u017cliwia\u0142 b\u0119dzie sterowanie ruchem robota, wizualizacj\u0119 poziomu na\u0142adowania akumulatora oraz przejechanej odleg\u0142o\u015bci oraz wy\u015bwietlanie obrazu z kamery.<\/p>\n

Znajdowa\u0142 b\u0119dzie si\u0119 w specjalnie przygotowanej do tego celu walizce<\/strong>. Jako komputer pok\u0142adowy steruj\u0105cy podzespo\u0142ami robota wybrano platform\u0119\u00a0Intel Edison<\/span>\u00a0opart\u0105 na wydajnym, dwurdzeniowym procesorze Intel Atom taktowanym zegarem 500MHz<\/strong> wyposa\u017conym w 1GB pami\u0119ci RAM DDR3<\/strong> oraz systemem operacyjnym Yoco Linux<\/strong>. Platforma umo\u017cliwia tworzenie aplikacji wykorzystuj\u0105c trzy \u015brodowiska:\u00a0Arduino<\/a><\/strong>, Intel\u00ae XDK IoT Edition oraz Eclipse<\/strong>. Sterowanie silnikami DC realizowane jest poprzez dwa modu\u0142y z jednokana\u0142owym mostkiem H VNH3SP30 firmy ST<\/strong>.<\/p>\n

Modu\u0142 umo\u017cliwia obs\u0142ug\u0119 silnik\u00f3w zasilanych napi\u0119ciem do 24V<\/strong> i ci\u0105g\u0142ym poborze pr\u0105du do 12A.<\/strong> Robot zasilany b\u0119dzie z dw\u00f3ch\u00a0akumulator\u00f3w\u00a0LiPol<\/a><\/strong>\u00a0o napi\u0119ciu 7,2V<\/strong> i\u00a0 pojemno\u015bci 4Ah<\/strong> ka\u017cdy.<\/p>\n

W celu redukcji szum\u00f3w napi\u0119cia<\/strong> zwi\u0105zanych z prac\u0105 silnik\u00f3w, w projekcie uwzgl\u0119dniono uk\u0142ad rozdzielnego zasilania<\/strong>. Silniki b\u0119d\u0105 zasilane z innego \u017ar\u00f3d\u0142a ni\u017c uk\u0142ady logiczne. Dodatkowo napi\u0119cie zasilaj\u0105ce uk\u0142ady logiczne b\u0119dzie poddawane filtracji. Schemat blokowy cz\u0119\u015bci elektronicznej przedstawiono na rys. 5.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t

\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\"\"\t\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t
Rys.5. Schemat blokowy cz\u0119\u015bci elektronicznej robota. \u0179r\u00f3d\u0142o: Opracowanie w\u0142asne.<\/figcaption>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/figure>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t
<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

G\u0142\u00f3wnym \u017ar\u00f3d\u0142em informacji\u00a0 o stanie technicznym wn\u0119trza ruroci\u0105gu b\u0119dzie obraz z\u00a0kamery <\/a><\/strong>umiejscowionej z przodu robota. Mocowanie kamery<\/strong> powinno umo\u017cliwia\u0107 jej obr\u00f3t wok\u00f3\u0142 dw\u00f3ch osi pionowej oraz poziomej.\u00a0 Ze wzgl\u0119du na panuj\u0105c\u0105 we wn\u0119trzu rury ciemno\u015b\u0107 uk\u0142ad powinien by\u0107 wyposa\u017cony w lampy do\u015bwietlaj\u0105ce<\/strong>.<\/p>

Uwzgl\u0119dniaj\u0105c te wymagania w projekcie zastosowano radiow\u0105 transmisje obrazu<\/strong> z wykorzystaniem kamery SONY 600TVF D-WDR<\/strong>. Kamer\u0119 zintegrowano z nadajnikiem pracuj\u0105cym w pa\u015bmie cz\u0119stotliwo\u015bci 5.8GHz<\/strong>. Odbiornik umieszczono\u00a0 w walizce<\/strong> z panelem operatorskim<\/strong>, obraz wy\u015bwietlany jest na monitorze o przek\u0105tnej 7\u201d<\/strong>. Dodatkowo do odbiornika mo\u017cna pod\u0142\u0105czy\u0107 zestaw gogli Quanum<\/strong> wyposa\u017conych w monitor o przek\u0105tnej 5\u201d, kt\u00f3ry przewodowo \u0142\u0105czony jest z odbiornikiem w walizce. Na goglach umieszczono czujnik IMU<\/a><\/strong>\u00a0monitoruj\u0105cy ruchy g\u0142owy. Na ich podstawie mo\u017cna sterowa\u0107 po\u0142o\u017ceniem kamery na robocie.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t

\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\"\"\t\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t
Rys.6. Zintegrowany uk\u0142ad gogli Quanum z kamer\u0105 SONY \u0179r\u00f3d\u0142o: Opracowanie w\u0142asne.<\/figcaption>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/figure>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t
<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

Chroni\u0105c podzespo\u0142y robota przed zabrudzeniem i bezpo\u015brednim dzia\u0142aniem wody, oraz uszkodzeniami mechanicznymi koniecznym by\u0142o umieszczenie podzespo\u0142\u00f3w steruj\u0105cych w obudowie<\/strong>. Zaprojektowano j\u0105 w spos\u00f3b umo\u017cliwiaj\u0105cy przy\u0142\u0105czenie do ramy robota. Obudow\u0119 wykonano z stalowych blach wycinanych laserowo. Odpowiednie elementy zespawano laserem z zastosowaniem do tego procesu robota przemys\u0142owego FANUC. Pokrywy g\u00f3rne i dolne zaprojektowane jako przykr\u0119cane \u015brubami. Rozwi\u0105zanie to umo\u017cliwia wygodny dost\u0119p do wszystkich podzespo\u0142\u00f3w robota bez konieczno\u015bci demonta\u017cu ca\u0142ej obudowy.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t

\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t

Podsumowanie<\/h2>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

Wysokie koszty zwi\u0105zane z usuwaniem uszkodze\u0144 przewod\u00f3w kanalizacyjnych, wynikaj\u0105ce z konieczno\u015bci prac in\u017cynieryjnych w wyniku kt\u00f3rych dochodzi do uszkodzenia nawierzchni dr\u00f3g i chodnik\u00f3w wymaga coraz cz\u0119\u015bciej realizacji inspekcji, pozwalaj\u0105cych wcze\u015bniejsze wyeliminowanie usterek.<\/p>\n

Roboty mobilne przeznaczone do inspekcji<\/strong>, s\u0105 w chwili obecnej szybko rozwijaj\u0105cym si\u0119 rynkiem je\u015bli chodzi o us\u0142ugi. Opracowane rozwi\u0105zanie pozwala na zachowanie zar\u00f3wno pe\u0142nej funkcjonalno\u015bci jak i elastyczno\u015bci w zakresie dostosowania si\u0119 do potrzeb klient\u00f3w.\u00a0\u00a0<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t

\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t

Literatura<\/h2>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t