{"id":34060,"date":"2022-12-12T13:00:52","date_gmt":"2022-12-12T12:00:52","guid":{"rendered":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/?p=34060"},"modified":"2025-01-17T09:17:58","modified_gmt":"2025-01-17T08:17:58","slug":"arduino-sterowanie-silnikami-dc","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\/","title":{"rendered":"Arduino – sterowanie silnikami DC"},"content":{"rendered":"Czas czytania:<\/span> 8<\/span> min.<\/span><\/span>\t\t
\n\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t
\n\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

Aby robot m\u00f3g\u0142 si\u0119 porusza\u0107 w r\u00f3\u017cnych kierunkach, w jego konstrukcji nale\u017cy zaimplementowa\u0107 odpowiedni\u0105 technik\u0119 sterowania.\n<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t

\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t
Sterowanie silnikiem DC<\/strong> – Jednym z podstawowych rozwi\u0105za\u0144 do sterowania silnikiem pr\u0105du sta\u0142ego (DC) jest modu\u0142 oparty na mostku typu H, kt\u00f3ry sterowany jest za pomoc\u0105 PWM (modulacji szeroko\u015bci impulsu). To \u0142atwe w u\u017cyciu rozwi\u0105zanie pozwala kontrolowa\u0107 kierunek i pr\u0119dko\u015b\u0107 obrotow\u0105 silnik\u00f3w du\u017cej mocy, na przyk\u0142ad w pojazdach lub zaawansowanych robotach.<\/div>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t
\n\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t

Sterowanie silnikami DC za pomoc\u0105 Arduino - sprz\u0119t i oprogramowanie<\/h2>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t
\n\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

Niniejszy artyku\u0142 przedstawia przyk\u0142adow\u0105 realizacj\u0119 sterowania silnikami pr\u0105du sta\u0142ego<\/a> (np. do nap\u0119du robota), z wykorzystaniem sprz\u0119towego sterownika silnik\u00f3w pr\u0105du sta\u0142ego opartego na uk\u0142adzie scalonym L298N i p\u0142ytki Arduino UNO R3. W artykule zawarto spos\u00f3b pod\u0142\u0105czenia osprz\u0119tu i jego charakterystyk\u0119 oraz om\u00f3wiono przyk\u0142adowy kod \u017ar\u00f3d\u0142owy realizuj\u0105cy sterowanie kierunkiem obrot\u00f3w i pr\u0119dko\u015bci\u0105 obrotow\u0105 silnik\u00f3w pr\u0105du sta\u0142ego.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

\n\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t
\n\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t

Sterowanie pr\u0119dko\u015bci\u0105 obrotow\u0105 silnik\u00f3w pr\u0105du sta\u0142ego za pomoc\u0105 sygna\u0142u PWM<\/h2>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t
\n\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

Pr\u0119dko\u015b\u0107 obrotowa wa\u0142u silnika pr\u0105du sta\u0142ego jest uzale\u017cniona od warto\u015bci napi\u0119cia zasilaj\u0105cego. Jednym z najbardziej powszechnych sposob\u00f3w sterowania pr\u0119dko\u015bci\u0105 obrotow\u0105, jest sterowanie PWM (ang. Pulse Width Modulation). Taki spos\u00f3b polega na cyklicznym w\u0142\u0105czaniu i wy\u0142\u0105czaniu napi\u0119cia zasilania w bardzo kr\u00f3tkich odst\u0119pach czasowych. Pojedynczy cykl PWM jest zbudowany z nast\u0119puj\u0105cych etap\u00f3w:\n<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

\n\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t
\n\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t
\n\t\t\t\t
\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t
    \n
  1. w\u0142\u0105czenie napi\u0119cia<\/li>\n
  2. podtrzymanie w\u0142\u0105czonego napi\u0119cia<\/li>\n
  3. wy\u0142\u0105czenie napi\u0119cia<\/li>\n
  4. podtrzymanie wy\u0142\u0105czonego napi\u0119cia<\/li>\n<\/ol>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

    \u015arednia warto\u015b\u0107 napi\u0119cia zasilania doprowadzonego do silnika jest obliczana na podstawie wspó\u0142czynnika wype\u0142nienia PW (ang. Pulse Width). Parametr ten okre\u015bla, przez jak\u0105 cz\u0119\u015b\u0107 czasu trwania pojedynczego cyklu PWM, napi\u0119cie zasilania (w tym wypadku dostarczane do silnika) jest w\u0142\u0105czone. Na podstawie wspó\u0142czynnika wype\u0142nienia i maksymalnej warto\u015bci napi\u0119cia zasilania, mo\u017cemy obliczy\u0107 \u015bredni\u0105 warto\u015b\u0107 napi\u0119cia zasilania na przynajmniej pojedynczym cyklu PWM, tak jak obrazuj\u0105 to oscylogramy na rys. 1:<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\"\"\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

    Rys. 1 – Wp\u0142yw regulacji wsp\u00f3\u0142czynnika wype\u0142nienia na warto\u015b\u0107 \u015bredni\u0105 przebiegu napi\u0119cia zasilania<\/p>\n\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

    Z powy\u017cszych oscylogram\u00f3w wynika, \u017ce im wy\u017csza warto\u015b\u0107 wsp\u00f3\u0142czynnika wype\u0142nienia, tym wy\u017csza \u015brednia warto\u015b\u0107 napi\u0119cia zasilania. Efekt praktyczny w naszych rozwa\u017caniach b\u0119dzie taki, \u017ce im wy\u017csza warto\u015b\u0107 wsp\u00f3\u0142czynnika wype\u0142nienia, tym wy\u017csza b\u0119dzie pr\u0119dko\u015b\u0107 obrotowa silnika, a zmniejszenie tej warto\u015b\u0107 spowoduje, \u017ce wa\u0142 silnika b\u0119dzie odpowiednio zwalnia\u0142.\n<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t

    Sterowanie kierunkiem obrot\u00f3w silnik\u00f3w pr\u0105du sta\u0142ego za pomoc\u0105 mostka \u201cH\u201d<\/h2>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

    Typowo w silnikach pr\u0105du sta\u0142ego, zmiana kierunku obrot\u00f3w jest realizowana poprzez zmian\u0119 biegunowo\u015bci napi\u0119cia zasilania. Jednym z najcz\u0119\u015bciej stosowanych rozwi\u0105za\u0144 technicznych w tym zakresie, jest pod\u0142\u0105czenie silnika do \u017ar\u00f3d\u0142a napi\u0119cia zasilania poprzez uk\u0142ad mostka typu \u201cH\u201d, co obrazuje rys. 2:\n<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\"\"\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

    Rys. 2 – Silnik pr\u0105du sta\u0142ego pod\u0142\u0105czony do \u017ar\u00f3d\u0142a napi\u0119cia zasilania poprzez mostek typu \u201cH\u201d\n<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

    Mostek typu \u201cH\u201d tworz\u0105 cztery prze\u0142\u0105czniki (S1, S2, S3, S4) u\u0142o\u017cone wraz z silnikiem M na schemacie w kszta\u0142t przypominaj\u0105cy liter\u0119 \u201cH\u201d. W praktyce prze\u0142\u0105czniki s\u0105 kluczami tranzystorowymi, najcz\u0119\u015bciej BJT lub MOSFET, na kt\u00f3re sygna\u0142 steruj\u0105cy mo\u017ce by\u0107 podany np. z wyj\u015b\u0107 mikrokontrolera. Zamkni\u0119cie prze\u0142\u0105cznik\u00f3w S1 i S4 i pozostawienie prze\u0142\u0105cznik\u00f3w S2 i S3 otwartych spowoduje podanie napi\u0119cia na zaciski silnika, kt\u00f3re wprawi go w ruch obrotowy zgodny z ruchem wskaz\u00f3wek zegara, tj. biegun dodatni \u017ar\u00f3d\u0142a napi\u0119cia na biegun dodatni silnika i biegun ujemny zasilania na biegun ujemny silnika. Teraz je\u015bli zmienimy stany wszystkich prze\u0142\u0105cznik\u00f3w, wskutek odwr\u00f3cenia biegunowo\u015bci napi\u0119cia zasilania, ruch obrotowy wa\u0142u silnika b\u0119dzie odbywa\u0142 si\u0119 tak\u017ce w przeciwnym kierunku.\n<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t

    Modu\u0142 sterownika silnik\u00f3w DC oparty na uk\u0142adzie L298N<\/h2>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

    Modu\u0142 sterownika silnik\u00f3w DC, kt\u00f3ry wykorzystamy w naszym projekcie, jest oparty na uk\u0142adzie scalonym L298N<\/a>, kt\u00f3ry zawiera w sobie mostek typu H. Aby chroni\u0107 sterownik przed przegrzaniem, do obudowy uk\u0142adu zosta\u0142 przykr\u0119cony du\u017cy radiator, kt\u00f3ry zwi\u0119ksza powierzchni\u0119 odprowadzania ciep\u0142a z uk\u0142adu scalonego L298N. Sterownik ten mo\u017ce maksymalnie obs\u0142ugiwa\u0107 dwa silniki jednocze\u015bnie. Zasilanie sterownika jest doprowadzane poprzez 3-pinowe z\u0142\u0105cze \u015brubowe typu ARK, kt\u00f3re zawiera piny zasilania silnik\u00f3w (VS), masy (GND) i zasilania cz\u0119\u015bci logicznej (VSS). Zakres dopuszczalnych napi\u0119\u0107 zasilania podawanych na pin VS wynosi do 12V. Natomiast dopuszczalne napi\u0119cie zasilania cz\u0119\u015bci logicznej podawane na pin VSS, zawiera si\u0119 w przedziale od 5 do 7V.\u00a0<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t

    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\"\"\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t
    Sterownik silnik\u00f3w L298N.<\/figcaption>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/figure>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

    Modu\u0142 posiada wbudowany liniowy stabilizator napi\u0119cia 5V, kt\u00f3ry poprzez przestawienie zworki mo\u017cna wy\u0142\u0105czy\u0107 i omin\u0105\u0107 – za\u0142o\u017cenie zworki na piny powoduje w\u0142\u0105czenie stabilizatora – zasilanie na jego wej\u015bcie jest doprowadzane bezpo\u015brednio z pinu VS. Maksymalna wydajno\u015b\u0107 pr\u0105dowa pok\u0142adowego stabilizatora napi\u0119cia 5V wynosi 0,5A, co umo\u017cliwia pod\u0142\u0105czenie zasilania dla\u00a0Arduino<\/a>\u00a0lub innych modu\u0142\u00f3w zewn\u0119trznych. Natomiast kiedy usuniemy zwork\u0119, napi\u0119cie dla cz\u0119\u015bci logicznej b\u0119dzie trzeba dostarczy\u0107 z zewn\u0105trz, bezpo\u015brednio na pin VSS. Nale\u017cy pami\u0119ta\u0107, \u017ce w takiej sytuacji zabronione jest za\u0142o\u017cenie zworki, poniewa\u017c mo\u017ce to doprowadzi\u0107 do uszkodzenia stabilizatora napi\u0119cia, a nawet ca\u0142ego sterownika! Zgodnie ze specyfikacj\u0105 techniczn\u0105, spadek napi\u0119cia na sterowniku silnika L298N wynosi oko\u0142o 2V. Wynika to z wewn\u0119trznego spadku napi\u0119cia na z\u0142\u0105czach tranzystor\u00f3w prze\u0142\u0105czaj\u0105cych, kt\u00f3re tworz\u0105 mostek typu ,,H\u201d. Je\u015bli wi\u0119c pod\u0142\u0105czymy napi\u0119cie 12V do zacisk\u00f3w zasilania silnik\u00f3w, silniki otrzymaj\u0105 maksymalne napi\u0119cie wynosz\u0105ce oko\u0142o 10V. Oznacza to, \u017ce je\u015bli pod\u0142\u0105czymy do sterownika silnik na napi\u0119cie znamionowe 12V, to nigdy nie b\u0119dzie si\u0119 on obraca\u0142 z maksymaln\u0105 pr\u0119dko\u015bci\u0105 deklarowan\u0105 przez producenta. Aby uzyska\u0107 maksymaln\u0105 pr\u0119dko\u015b\u0107 obrotow\u0105, napi\u0119cie zasilania silnika powinno by\u0107 nieco wy\u017csze wzgl\u0119dem rzeczywistego napi\u0119cia wymaganego przez silnik do uzyskania maksymalnej pr\u0119dko\u015bci obrotowej. W innym przyk\u0142adzie, bior\u0105c pod uwag\u0119 spadek napi\u0119cia wynosz\u0105cy 2V, je\u015bli u\u017cyjemy silnik\u00f3w wymagaj\u0105cych napi\u0119cia znamionowego 5V do uzyskania pe\u0142nej pr\u0119dko\u015bci obrotowej, musimy zapewni\u0107 mu napi\u0119cie zasilania wynosz\u0105ce 7V na zaciskach wyj\u015bciowych sterownika, a dla silnika 12V, napi\u0119cie zasilania silnika wynosi\u0107 14 V.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

    Modu\u0142 sterownika silnik\u00f3w DC, kt\u00f3ry wykorzystamy w naszym projekcie, jest oparty na uk\u0142adzie scalonym L298N, kt\u00f3ry zawiera w sobie mostek typu H. Aby chroni\u0107 sterownik przed przegrzaniem, do obudowy uk\u0142adu zosta\u0142 przykr\u0119cony du\u017cy radiator, kt\u00f3ry zwi\u0119ksza powierzchni\u0119 odprowadzania ciep\u0142a z uk\u0142adu scalonego L298N. Sterownik ten mo\u017ce maksymalnie obs\u0142ugiwa\u0107 dwa silniki jednocze\u015bnie. Zasilanie sterownika jest doprowadzane poprzez 3-pinowe z\u0142\u0105cze \u015brubowe typu ARK, kt\u00f3re zawiera piny zasilania silnik\u00f3w (VS), masy (GND) i zasilania cz\u0119\u015bci logicznej (VSS). Zakres dopuszczalnych napi\u0119\u0107 zasilania podawanych na pin VS, zawiera si\u0119 w przedziale od 5 do 35V. Natomiast dopuszczalne napi\u0119cie zasilania cz\u0119\u015bci logicznej podawane na pin VSS, zawiera si\u0119 w przedziale od 5 do 7V. Modu\u0142 posiada wbudowany liniowy stabilizator napi\u0119cia 5V, kt\u00f3ry poprzez przestawienie zworki mo\u017cna wy\u0142\u0105czy\u0107 i omin\u0105\u0107 – za\u0142o\u017cenie zworki na piny powoduje w\u0142\u0105czenie stabilizatora – zasilanie na jego wej\u015bcie jest doprowadzane bezpo\u015brednio z pinu VS. Maksymalna wydajno\u015b\u0107 pr\u0105dowa pok\u0142adowego stabilizatora napi\u0119cia 5V wynosi 0,5A, co umo\u017cliwia pod\u0142\u0105czenie zasilania dla Arduino lub innych modu\u0142\u00f3w zewn\u0119trznych. Natomiast kiedy usuniemy zwork\u0119, napi\u0119cie dla cz\u0119\u015bci logicznej b\u0119dzie trzeba dostarczy\u0107 z zewn\u0105trz, bezpo\u015brednio na pin VSS. Nale\u017cy pami\u0119ta\u0107, \u017ce w takiej sytuacji zabronione jest za\u0142o\u017cenie zworki, poniewa\u017c mo\u017ce to doprowadzi\u0107 do uszkodzenia stabilizatora napi\u0119cia, a nawet ca\u0142ego sterownika! Zgodnie ze specyfikacj\u0105 techniczn\u0105, spadek napi\u0119cia na sterowniku silnika L298N wynosi oko\u0142o 2V. Wynika to z wewn\u0119trznego spadku napi\u0119cia na z\u0142\u0105czach tranzystor\u00f3w prze\u0142\u0105czaj\u0105cych, kt\u00f3re tworz\u0105 mostek typu ,,H\u201d. Je\u015bli wi\u0119c pod\u0142\u0105czymy napi\u0119cie 12V do zacisk\u00f3w zasilania silnik\u00f3w, silniki otrzymaj\u0105 maksymalne napi\u0119cie wynosz\u0105ce oko\u0142o 10V. Oznacza to, \u017ce je\u015bli pod\u0142\u0105czymy do sterownika silnik na napi\u0119cie znamionowe 12V, to nigdy nie b\u0119dzie si\u0119 on obraca\u0142 z maksymaln\u0105 pr\u0119dko\u015bci\u0105 deklarowan\u0105 przez producenta. Aby uzyska\u0107 maksymaln\u0105 pr\u0119dko\u015b\u0107 obrotow\u0105, napi\u0119cie zasilania silnika powinno by\u0107 nieco wy\u017csze wzgl\u0119dem rzeczywistego napi\u0119cia wymaganego przez silnik do uzyskania maksymalnej pr\u0119dko\u015bci obrotowej. W innym przyk\u0142adzie, bior\u0105c pod uwag\u0119 spadek napi\u0119cia wynosz\u0105cy 2V, je\u015bli u\u017cyjemy silnik\u00f3w wymagaj\u0105cych napi\u0119cia znamionowego 5V do uzyskania pe\u0142nej pr\u0119dko\u015bci obrotowej, musimy zapewni\u0107 mu napi\u0119cie zasilania wynosz\u0105ce 7V na zaciskach wyj\u015bciowych sterownika, a dla silnika 12V, napi\u0119cie zasilania silnika wynosi\u0107 14 V.\n<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t

    Wyprowadzenia zewn\u0119trzne sterownika L298N<\/h2>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

    Wyj\u015bcia zasilaj\u0105ce silniki w sterowniku L298N dla silnika A i B s\u0105 wyprowadzone do kraw\u0119dzi modu\u0142u za pomoc\u0105 dw\u00f3ch zacisk\u00f3w \u015brubowych o rastrze 3,5 mm. Do tych zacisk\u00f3w mo\u017cna pod\u0142\u0105czy\u0107 dwa silniki pr\u0105du sta\u0142ego o napi\u0119ciu od 5 do 35 V. Ka\u017cdy kana\u0142 w module mo\u017ce dostarcza\u0107 do 2A do silnika pr\u0105du sta\u0142ego. Jednak ilo\u015b\u0107 pr\u0105du dostarczanego do silnika zale\u017cy od napi\u0119cia zasilania sterownika. Dla ka\u017cdego z kana\u0142\u00f3w wyj\u015bciowych sterownika L298N istniej\u0105 dwa rodzaje pin\u00f3w steruj\u0105cych, kt\u00f3re pozwalaj\u0105 nam jednocze\u015bnie kontrolowa\u0107 pr\u0119dko\u015b\u0107 i kierunek obrot\u00f3w silnik\u00f3w pr\u0105du sta\u0142ego, tj. piny kontroli kierunku i piny kontroli pr\u0119dko\u015bci obrotowej. Za pomoc\u0105 pin\u00f3w steruj\u0105cych kierunkiem obrot\u00f3w mo\u017cemy kontrolowa\u0107, czy silnik ma obraca\u0107 si\u0119 zgodnie, czy przeciwnie do ruchu wskaz\u00f3wek zegara. Te piny faktycznie steruj\u0105 tranzystorami w obwodzie mostka typu ,,H\u201d, umieszczonymi wewn\u0105trz uk\u0142adu L298N IC. Modu\u0142 posiada dwa piny steruj\u0105ce kierunkiem dla ka\u017cdego kana\u0142u. Piny IN1 i IN2 steruj\u0105 kierunkiem wirowania silnika A, podczas gdy piny IN3 i IN4 steruj\u0105 kierunkiem wirowania silnika B. Kierunek wirowania silnika mo\u017ce by\u0107 kontrolowany przez przy\u0142o\u017cenie stanu logicznego wysokiego (+5V) lub stanu logicznego niskiego (GND) do tych wej\u015b\u0107, zgodnie z poni\u017cszym opisem \n<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\n\n\n\n\n\n
    \n

    IN1<\/p>\n<\/td>\n

    		\n

    IN2<\/p>\n<\/td>\n

    		\n

    Kierunek obrotów<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

    \n

    GND<\/p>\n<\/td>\n

    		\n

    GND<\/p>\n<\/td>\n

    		\n

    silnik wy\u0142\u0105czony<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

    \n

    +5V<\/p>\n<\/td>\n

    		\n

    GND<\/p>\n<\/td>\n

    		\n

    zgodny z zegarem<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

    \n

    GND<\/p>\n<\/td>\n

    		\n

    +5V<\/p>\n<\/td>\n

    		\n

    przeciwny do zegara<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

    \n

    +5V<\/p>\n<\/td>\n

    		\n

    +5V<\/p>\n<\/td>\n

    		\n

    silnik wy\u0142\u0105czony<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

    Na p\u0142ytce znajduj\u0105 si\u0119 tak\u017ce piny ENA i ENB, które s\u0142u\u017c\u0105 do w\u0142\u0105czania i wy\u0142\u0105czania silników oraz kontrolowania ich pr\u0119dko\u015bci. Przerzucenie tych pinów w stan wysoki spowoduje wirowanie silników, za\u015b przerzucenie w stan niski, spowoduje zatrzymanie silników. Dzi\u0119ki modulacji szeroko\u015bci impulsu (PWM) mo\u017cemy faktycznie kontrolowa\u0107 pr\u0119dko\u015b\u0107 silników. Modu\u0142 zwykle jest wyposa\u017cony w zwork\u0119 na tych pinach. Gdy ta zworka jest za\u0142o\u017cona, silnik jest w\u0142\u0105czony i obraca si\u0119 z maksymaln\u0105 pr\u0119dko\u015bci\u0105. Je\u015bli chcemy programowo sterowa\u0107 pr\u0119dko\u015bci\u0105 silników, nale\u017cy usun\u0105\u0107 zworki i pod\u0142\u0105czy\u0107 je do pinów z w\u0142\u0105czonym generowaniem PWM w Arduino. Pin VCC dostarcza zasilanie do silnika. Mo\u017ce ono wynosi\u0107 od 5 do 35V. Je\u015bli zworka 5V-EN jest na miejscu, nale\u017cy dostarczy\u0107 napi\u0119cie o 2V wy\u017csze wzgl\u0119dem rzeczywistego zapotrzebowania na napi\u0119cie znamionowe silnika, aby uzyska\u0107 maksymaln\u0105 pr\u0119dko\u015b\u0107 silnika. GND to wspólny pin masy. Pin 5V dostarcza zasilanie dla obwodów logicznych prze\u0142\u0105czaj\u0105cych wewn\u0105trz uk\u0142adu scalonego L298N. Je\u015bli zworka 5V-EN jest na miejscu, ten pin dzia\u0142a jako wyj\u015bcie i mo\u017ce by\u0107 u\u017cywany do zasilania Arduino. Je\u015bli zworka 5V-EN jest usuni\u0119ta, nale\u017cy j\u0105 pod\u0142\u0105czy\u0107 do pinu 5V w Arduino. Piny ENA s\u0105 u\u017cywane do sterowania pr\u0119dko\u015bci\u0105 silnika A. Ustawienie tego pinu w stan wysoki (utrzymanie zworki na miejscu) spowoduje obrót silnika A, a ustawienie tego samego pinu do stanu niskiego, powoduje zatrzymanie silnika. Usuni\u0119cie zworki i pod\u0142\u0105czenie tego pinu do wej\u015bcia PWM pozwala nam kontrolowa\u0107 pr\u0119dko\u015b\u0107 silnika A. Piny IN1 i IN2 s\u0142u\u017c\u0105 do sterowania kierunkiem wirowania silnika A. Gdy jeden z nich jest w stanie wysokim, a drugi w stanie niskim, silnik A zacznie si\u0119 obraca\u0107. Je\u015bli oba wej\u015bcia s\u0105 w stanie albo wysokim, albo w stanie niskim, silnik A zatrzyma si\u0119. Piny IN3 i IN4 s\u0142u\u017c\u0105 do sterowania kierunkiem wirowania silnika B. Gdy jeden z nich jest w stanie wysokim, a drugi w stanie niskim, silnik B b\u0119dzie si\u0119 obraca\u0142. Je\u015bli oba wej\u015bcia s\u0105 albo w stanie wysokim, albo w stanie niskim, silnik B zatrzyma si\u0119. Piny ENB s\u0105 u\u017cywane do sterowania pr\u0119dko\u015bci\u0105 silnika B. Przestawienie tego pinu w stan wysoki (utrzymanie zworki na miejscu) spowoduje obracanie si\u0119 silnika B, podczas gdy przestawienie tego pinu w stan niski, spowoduje zatrzymanie silnika. Usuni\u0119cie zworki i pod\u0142\u0105czenie tego pinu do wyj\u015bcia PWM pozwoli nam kontrolowa\u0107 pr\u0119dko\u015b\u0107 silnika B. Piny OUT1 i OUT2 s\u0105 pod\u0142\u0105czone do silnika A, za\u015b Piny OUT3 i OUT4 s\u0105 pod\u0142\u0105czone do silnika B.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t

    Pod\u0142\u0105czenie sterownika L298N do Arduino UNO R3<\/h2>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\"\"\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t
    Modu\u0142 Arduino UNO R3.<\/figcaption>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/figure>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

    Teraz gdy wiemy ju\u017c wszystko o module sterownika L298N, mo\u017cemy zacz\u0105\u0107 pod\u0142\u0105cza\u0107 go do naszego Arduino! Zacznijmy od pod\u0142\u0105czenia zasilania do silnik\u00f3w. W naszym projekcie u\u017cywamy silnik\u00f3w pr\u0105du sta\u0142ego z przek\u0142adni\u0105 redukcyjn\u0105, kt\u00f3re zwykle znajduj\u0105 zastosowanie w robotach z nap\u0119dem na dwa ko\u0142a. Ich zakres napi\u0119\u0107 roboczych wynosi od 3V do 12V. Tak wi\u0119c pod\u0142\u0105czymy zewn\u0119trzne zasilanie 12V do zacisku VCC. Bior\u0105c pod uwag\u0119 wewn\u0119trzny spadek napi\u0119cia na tranzystorach mostka ,,H\u201d w uk\u0142adzie L298N, silniki otrzymaj\u0105 napi\u0119cie 10V i b\u0119d\u0105 si\u0119 kr\u0119ci\u0107 przy nieco ni\u017cszych obrotach. Ale jest dobrze. Nast\u0119pnie musimy dostarczy\u0107 5V dla cz\u0119\u015bci logicznej sterownika L298N. <\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

    Skorzystamy z wbudowanego regulatora 5V i pobierzemy napi\u0119cie 5V z zasilania silnika, wi\u0119c zworka 5 V-EN pozostaje na swoim miejscu. Teraz piny wej\u015bciowe i w\u0142\u0105czaj\u0105ce (ENA, IN1, IN2, IN3, IN4 i ENB) modu\u0142u L298N s\u0105 pod\u0142\u0105czone do sze\u015bciu cyfrowych pin\u00f3w wyj\u015bciowych Arduino (9, 8, 7, 5, 4 i 3). Zwr\u00f3\u0107my uwag\u0119, \u017ce oba piny wyj\u015bciowe Arduino, tj. nr 9 i nr 3 obs\u0142uguj\u0105 PWM. Na koniec pod\u0142\u0105czamy jeden silnik do zacisku A (OUT1 i OUT2), a drugi silnik do zacisku B (OUT3 i OUT4). Mo\u017cemy zamieni\u0107 po\u0142\u0105czenia silnika, technicznie nie ma dobrego ani z\u0142ego sposobu.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t

    Kod programu\n<\/h2>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t

    Poni\u017cszy szkic kodu daje obraz jak kontrolowa\u0107 pr\u0119dko\u015b\u0107 i kierunek obrot\u00f3w silnika pr\u0105du sta\u0142ego za pomoc\u0105 sterownika silnika L298N i mo\u017ce s\u0142u\u017cy\u0107 jako podstawa do bardziej praktycznych eksperyment\u00f3w i projekt\u00f3w:<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t
    \n\t\t\t\t\t\t\t
    \n\t\t\t
    \n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\/\/ Podlaczanie silnika A ze sterownikiem L298N\r\n\r\nint enA = 9;\r\n\r\nint in1 = 8;\r\n\r\nint in2 = 7;\r\n\r\n\/\/ Podlaczanie silnika B ze sterownikiem L298N\r\n\r\nint enB = 3;\r\n\r\nint in3 = 5;\r\n\r\nint in4 = 4;\r\n\r\n\r\n\r\nvoid setup() {\r\n\r\n  \/\/ Piny sterowania silnikiem ustawione jako wejscia\r\n\r\n  pinMode(enA, OUTPUT);\r\n\r\n  pinMode(enB, OUTPUT);\r\n\r\n  pinMode(in1, OUTPUT);\r\n\r\n  pinMode(in2, OUTPUT);\r\n\r\n  pinMode(in3, OUTPUT);\r\n\r\n  pinMode(in4, OUTPUT);\r\n\r\n  \/\/ Stan poczatkowy - wylaczenie silnikow\r\n\r\n  digitalWrite(in1, LOW);\r\n\r\n  digitalWrite(in2, LOW);\r\n\r\n  digitalWrite(in3, LOW);\r\n\r\n  digitalWrite(in4, LOW);\r\n\r\n}\r\n\r\n\r\n\r\nvoid loop() {\r\n\r\n  directionControl();\r\n\r\n  delay(1000);\r\n\r\n  speedControl();\r\n\r\n  delay(1000);\r\n\r\n}\r\n\r\n\r\n\r\n\/\/ Sterowanie kierunkiem obrotow silnikow\r\n\r\nvoid directionControl() {\r\n\r\n  \/\/ Ustawienie maksymalnej predkosci obrotowej\r\n\r\n  \/\/ Zakres predkosci dla PWM od 0 do 255\r\n\r\n  analogWrite(enA, 255);\r\n\r\n  analogWrite(enB, 255);\r\n\r\n\r\n\r\n  \/\/ Wlaczenie silnikow A i B\r\n\r\n  digitalWrite(in1, HIGH);\r\n\r\n  digitalWrite(in2, LOW);\r\n\r\n  digitalWrite(in3, HIGH);\r\n\r\n  digitalWrite(in4, LOW);\r\n\r\n  delay(2000);\r\n\r\n  \/\/ Zmiana kierunku wirowania\r\n\r\n  digitalWrite(in1, LOW);\r\n\r\n  digitalWrite(in2, HIGH);\r\n\r\n  digitalWrite(in3, LOW);\r\n\r\n  digitalWrite(in4, HIGH);\r\n\r\n  delay(2000);\r\n\r\n  \/\/ Wylaczenie silnikow\r\n\r\n  digitalWrite(in1, LOW);\r\n\r\n  digitalWrite(in2, LOW);\r\n\r\n  digitalWrite(in3, LOW);\r\n\r\n  digitalWrite(in4, LOW);\r\n\r\n}\r\n\r\n\r\n\r\n\/\/ Funkcja pozwalajaca na regulacje predkosci obrotowej\r\n\r\nvoid speedControl() {\r\n\r\n  \/\/ Wlaczenie silnikow\r\n\r\n  digitalWrite(in1, LOW);\r\n\r\n  digitalWrite(in2, HIGH);\r\n\r\n  digitalWrite(in3, LOW);\r\n\r\n  digitalWrite(in4, HIGH);\r\n\r\n  \/\/ Rozpedzanie silnikow\r\n\r\n  for (int i = 0; i < 256; i++) {\r\n\r\n    analogWrite(enA, i);\r\n\r\n    analogWrite(enB, i);\r\n\r\n    delay(20);\r\n\r\n  }\r\n\r\n  \/\/ Hamowanie silnikow\r\n\r\n  for (int i = 255; i >= 0; --i) {\r\n\r\n    analogWrite(enA, i);\r\n\r\n    analogWrite(enB, i);\r\n\r\n    delay(20);\r\n\r\n  }\r\n\r\n  \/\/ Wylaczenie silnikow\r\n\r\n  digitalWrite(in1, LOW);\r\n\r\n  digitalWrite(in2, LOW);\r\n\r\n  digitalWrite(in3, LOW);\r\n\r\n  digitalWrite(in4, LOW);\r\n\r\n}<\/xmp>\n\t\t\t\t<\/code>\n\t\t\t<\/pre>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t<section class=\"elementor-section elementor-top-section elementor-element elementor-element-4bffc18 elementor-section-boxed elementor-section-height-default elementor-section-height-default\" data-id=\"4bffc18\" data-element_type=\"section\" data-e-type=\"section\">\n\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-container elementor-column-gap-default\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-column elementor-col-100 elementor-top-column elementor-element elementor-element-04ead3a\" data-id=\"04ead3a\" data-element_type=\"column\" data-e-type=\"column\">\n\t\t\t<div class=\"elementor-widget-wrap elementor-element-populated\">\n\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-254e92e elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"254e92e\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<p>W powy\u017cszym kodzie wykorzystano dwie funkcje specjalne, tj.:<\/p><p><span style=\"font-weight: bolder;\">directionControl()<\/span>\u00a0\u2013 Ta funkcja powoduje obracanie si\u0119 obu silnik\u00f3w do przodu z maksymaln\u0105 pr\u0119dko\u015bci\u0105 przez dwie sekundy. Nast\u0119pnie odwraca kierunek obrot\u00f3w silnika i powoduje obracanie si\u0119 ich przez kolejne dwie sekundy. Wreszcie wy\u0142\u0105cza silniki.\u00a0<\/p><p><span style=\"font-weight: bolder;\">speedControl()<\/span>\u00a0\u2013 Ta funkcja powoduje rozp\u0119dzanie obu silnik\u00f3w od zera do maksymalnej pr\u0119dko\u015bci, wytwarzaj\u0105c sygna\u0142y PWM za pomoc\u0105 funkcji analogWrite(), a nast\u0119pnie zwalnia silniki z powrotem do zera. Wreszcie wy\u0142\u0105cza silniki.\u00a0<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Niniejszy artyku\u0142 przedstawia przyk\u0142adow\u0105 realizacj\u0119 sterowania silnikami pr\u0105du sta\u0142ego (np. do nap\u0119du robota), z wykorzystaniem sprz\u0119towego sterownika silnik\u00f3w pr\u0105du sta\u0142ego opartego na uk\u0142adzie scalonym L298N i p\u0142ytki Arduino UNO R3.<\/p>\n","protected":false},"author":21,"featured_media":63146,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"footnotes":""},"categories":[133],"tags":[],"class_list":["post-34060","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-arduino"],"acf":[],"yoast_head":"<!-- This site is optimized with the Yoast SEO plugin v27.7 - https:\/\/yoast.com\/product\/yoast-seo-wordpress\/ -->\n<title>Arduino - sterowanie silnikami DC - Botland<\/title>\n<meta name=\"description\" content=\"Wykorzystuj\u0105c Arduino i specjalizowany modu\u0142 oparty na uk\u0142adzie L298N, mo\u017cemy sterowa\u0107 prac\u0105 silnik\u00f3w DC - szczeg\u00f3\u0142y w naszym artykule na blogu Botland!\" \/>\n<meta name=\"robots\" content=\"index, follow, max-snippet:-1, max-image-preview:large, max-video-preview:-1\" \/>\n<link rel=\"canonical\" href=\"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\/\" \/>\n<meta property=\"og:locale\" content=\"pl_PL\" \/>\n<meta property=\"og:type\" content=\"article\" \/>\n<meta property=\"og:title\" content=\"Arduino - sterowanie silnikami DC - Botland\" \/>\n<meta property=\"og:description\" content=\"Wykorzystuj\u0105c Arduino i specjalizowany modu\u0142 oparty na uk\u0142adzie L298N, mo\u017cemy sterowa\u0107 prac\u0105 silnik\u00f3w DC - szczeg\u00f3\u0142y w naszym artykule na blogu Botland!\" \/>\n<meta property=\"og:url\" content=\"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\/\" \/>\n<meta property=\"og:site_name\" content=\"Botland\" \/>\n<meta property=\"article:publisher\" content=\"https:\/\/facebook.com\/Botland\/\" \/>\n<meta property=\"article:published_time\" content=\"2022-12-12T12:00:52+00:00\" \/>\n<meta property=\"article:modified_time\" content=\"2025-01-17T08:17:58+00:00\" \/>\n<meta property=\"og:image\" content=\"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/wp-content\/uploads\/2023\/05\/new2023-2022-12-06-okladka-arduino-silnik1510x1510.jpg\" \/>\n\t<meta property=\"og:image:width\" content=\"1510\" \/>\n\t<meta property=\"og:image:height\" content=\"755\" \/>\n\t<meta property=\"og:image:type\" content=\"image\/jpeg\" \/>\n<meta name=\"author\" content=\"Mateusz Mr\u00f3z\" \/>\n<meta name=\"twitter:card\" content=\"summary_large_image\" \/>\n<meta name=\"twitter:label1\" content=\"Napisane przez\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data1\" content=\"Mateusz Mr\u00f3z\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:label2\" content=\"Szacowany czas czytania\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data2\" content=\"14 minut\" \/>\n<script type=\"application\/ld+json\" class=\"yoast-schema-graph\">{\"@context\":\"https:\\\/\\\/schema.org\",\"@graph\":[{\"@type\":\"Article\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/botland.com.pl\\\/blog\\\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\\\/#article\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/botland.com.pl\\\/blog\\\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\\\/\"},\"author\":{\"name\":\"Mateusz Mr\u00f3z\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/botland.store\\\/blog\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/774dbd37e308d5fb229ec7f3b8898559\"},\"headline\":\"Arduino &#8211; sterowanie silnikami DC\",\"datePublished\":\"2022-12-12T12:00:52+00:00\",\"dateModified\":\"2025-01-17T08:17:58+00:00\",\"mainEntityOfPage\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/botland.com.pl\\\/blog\\\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\\\/\"},\"wordCount\":2645,\"publisher\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/botland.store\\\/blog\\\/#organization\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/botland.com.pl\\\/blog\\\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\\\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\\\/\\\/botland.com.pl\\\/blog\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/05\\\/new2023-2022-12-06-okladka-arduino-silnik1510x1510.jpg\",\"articleSection\":[\"Arduino\"],\"inLanguage\":\"pl-PL\"},{\"@type\":\"WebPage\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/botland.com.pl\\\/blog\\\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\\\/\",\"url\":\"https:\\\/\\\/botland.com.pl\\\/blog\\\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\\\/\",\"name\":\"Arduino - sterowanie silnikami DC - Botland\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/botland.store\\\/blog\\\/#website\"},\"primaryImageOfPage\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/botland.com.pl\\\/blog\\\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\\\/#primaryimage\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/botland.com.pl\\\/blog\\\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\\\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\\\/\\\/botland.com.pl\\\/blog\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/05\\\/new2023-2022-12-06-okladka-arduino-silnik1510x1510.jpg\",\"datePublished\":\"2022-12-12T12:00:52+00:00\",\"dateModified\":\"2025-01-17T08:17:58+00:00\",\"description\":\"Wykorzystuj\u0105c Arduino i specjalizowany modu\u0142 oparty na uk\u0142adzie L298N, mo\u017cemy sterowa\u0107 prac\u0105 silnik\u00f3w DC - szczeg\u00f3\u0142y w naszym artykule na blogu Botland!\",\"breadcrumb\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/botland.com.pl\\\/blog\\\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\\\/#breadcrumb\"},\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"ReadAction\",\"target\":[\"https:\\\/\\\/botland.com.pl\\\/blog\\\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\\\/\"]}]},{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/botland.com.pl\\\/blog\\\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\\\/#primaryimage\",\"url\":\"https:\\\/\\\/botland.com.pl\\\/blog\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/05\\\/new2023-2022-12-06-okladka-arduino-silnik1510x1510.jpg\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/botland.com.pl\\\/blog\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2023\\\/05\\\/new2023-2022-12-06-okladka-arduino-silnik1510x1510.jpg\",\"width\":1510,\"height\":755},{\"@type\":\"BreadcrumbList\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/botland.com.pl\\\/blog\\\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\\\/#breadcrumb\",\"itemListElement\":[{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":1,\"name\":\"Strona g\u0142\u00f3wna\",\"item\":\"https:\\\/\\\/botland.com.pl\\\/blog\\\/\"},{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":2,\"name\":\"Arduino &#8211; sterowanie silnikami DC\"}]},{\"@type\":\"WebSite\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/botland.store\\\/blog\\\/#website\",\"url\":\"https:\\\/\\\/botland.store\\\/blog\\\/\",\"name\":\"Botland\",\"description\":\"Blog Raspberry Pi, Arduino, elektronika i robotyka - Botland\",\"publisher\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/botland.store\\\/blog\\\/#organization\"},\"potentialAction\":[{\"@type\":\"SearchAction\",\"target\":{\"@type\":\"EntryPoint\",\"urlTemplate\":\"https:\\\/\\\/botland.store\\\/blog\\\/?s={search_term_string}\"},\"query-input\":{\"@type\":\"PropertyValueSpecification\",\"valueRequired\":true,\"valueName\":\"search_term_string\"}}],\"inLanguage\":\"pl-PL\"},{\"@type\":\"Organization\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/botland.store\\\/blog\\\/#organization\",\"name\":\"Botland\",\"url\":\"https:\\\/\\\/botland.store\\\/blog\\\/\",\"logo\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/botland.store\\\/blog\\\/#\\\/schema\\\/logo\\\/image\\\/\",\"url\":\"https:\\\/\\\/botland.store\\\/blog\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2018\\\/04\\\/logo_kolor_WP_2-1.png\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/botland.store\\\/blog\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2018\\\/04\\\/logo_kolor_WP_2-1.png\",\"width\":250,\"height\":57,\"caption\":\"Botland\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/botland.store\\\/blog\\\/#\\\/schema\\\/logo\\\/image\\\/\"},\"sameAs\":[\"https:\\\/\\\/facebook.com\\\/Botland\\\/\"]},{\"@type\":\"Person\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/botland.store\\\/blog\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/774dbd37e308d5fb229ec7f3b8898559\",\"name\":\"Mateusz Mr\u00f3z\",\"image\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/botland.com.pl\\\/blog\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2025\\\/02\\\/12-300x300.png\",\"url\":\"https:\\\/\\\/botland.com.pl\\\/blog\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2025\\\/02\\\/12-300x300.png\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/botland.com.pl\\\/blog\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2025\\\/02\\\/12-300x300.png\",\"caption\":\"Mateusz Mr\u00f3z\"},\"description\":\"Marzyciel, mi\u0142o\u015bnik podr\u00f3\u017cy i fan nowinek technologicznych. Swoje pomys\u0142y na Raspberry Pi i Arduino ch\u0119tnie przekuwa w konkrety. Uparty samouk \u2013 o pomoc prosi dopiero wtedy kiedy zabraknie pozycji w wyszukiwarce. Uwa\u017ca, \u017ce przy odpowiednim podej\u015bciu mo\u017cna osi\u0105gn\u0105\u0107 ka\u017cdy cel.\",\"url\":\"https:\\\/\\\/botland.com.pl\\\/blog\\\/author\\\/mateusz-mroz\\\/\"}]}<\/script>\n<!-- \/ Yoast SEO plugin. -->","yoast_head_json":{"title":"Arduino - sterowanie silnikami DC - Botland","description":"Wykorzystuj\u0105c Arduino i specjalizowany modu\u0142 oparty na uk\u0142adzie L298N, mo\u017cemy sterowa\u0107 prac\u0105 silnik\u00f3w DC - szczeg\u00f3\u0142y w naszym artykule na blogu Botland!","robots":{"index":"index","follow":"follow","max-snippet":"max-snippet:-1","max-image-preview":"max-image-preview:large","max-video-preview":"max-video-preview:-1"},"canonical":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\/","og_locale":"pl_PL","og_type":"article","og_title":"Arduino - sterowanie silnikami DC - Botland","og_description":"Wykorzystuj\u0105c Arduino i specjalizowany modu\u0142 oparty na uk\u0142adzie L298N, mo\u017cemy sterowa\u0107 prac\u0105 silnik\u00f3w DC - szczeg\u00f3\u0142y w naszym artykule na blogu Botland!","og_url":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\/","og_site_name":"Botland","article_publisher":"https:\/\/facebook.com\/Botland\/","article_published_time":"2022-12-12T12:00:52+00:00","article_modified_time":"2025-01-17T08:17:58+00:00","og_image":[{"width":1510,"height":755,"url":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/wp-content\/uploads\/2023\/05\/new2023-2022-12-06-okladka-arduino-silnik1510x1510.jpg","type":"image\/jpeg"}],"author":"Mateusz Mr\u00f3z","twitter_card":"summary_large_image","twitter_misc":{"Napisane przez":"Mateusz Mr\u00f3z","Szacowany czas czytania":"14 minut"},"schema":{"@context":"https:\/\/schema.org","@graph":[{"@type":"Article","@id":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\/#article","isPartOf":{"@id":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\/"},"author":{"name":"Mateusz Mr\u00f3z","@id":"https:\/\/botland.store\/blog\/#\/schema\/person\/774dbd37e308d5fb229ec7f3b8898559"},"headline":"Arduino &#8211; sterowanie silnikami DC","datePublished":"2022-12-12T12:00:52+00:00","dateModified":"2025-01-17T08:17:58+00:00","mainEntityOfPage":{"@id":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\/"},"wordCount":2645,"publisher":{"@id":"https:\/\/botland.store\/blog\/#organization"},"image":{"@id":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/wp-content\/uploads\/2023\/05\/new2023-2022-12-06-okladka-arduino-silnik1510x1510.jpg","articleSection":["Arduino"],"inLanguage":"pl-PL"},{"@type":"WebPage","@id":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\/","url":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\/","name":"Arduino - sterowanie silnikami DC - Botland","isPartOf":{"@id":"https:\/\/botland.store\/blog\/#website"},"primaryImageOfPage":{"@id":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\/#primaryimage"},"image":{"@id":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/wp-content\/uploads\/2023\/05\/new2023-2022-12-06-okladka-arduino-silnik1510x1510.jpg","datePublished":"2022-12-12T12:00:52+00:00","dateModified":"2025-01-17T08:17:58+00:00","description":"Wykorzystuj\u0105c Arduino i specjalizowany modu\u0142 oparty na uk\u0142adzie L298N, mo\u017cemy sterowa\u0107 prac\u0105 silnik\u00f3w DC - szczeg\u00f3\u0142y w naszym artykule na blogu Botland!","breadcrumb":{"@id":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\/#breadcrumb"},"inLanguage":"pl-PL","potentialAction":[{"@type":"ReadAction","target":["https:\/\/botland.com.pl\/blog\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\/"]}]},{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\/#primaryimage","url":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/wp-content\/uploads\/2023\/05\/new2023-2022-12-06-okladka-arduino-silnik1510x1510.jpg","contentUrl":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/wp-content\/uploads\/2023\/05\/new2023-2022-12-06-okladka-arduino-silnik1510x1510.jpg","width":1510,"height":755},{"@type":"BreadcrumbList","@id":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/arduino-sterowanie-silnikami-dc\/#breadcrumb","itemListElement":[{"@type":"ListItem","position":1,"name":"Strona g\u0142\u00f3wna","item":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/"},{"@type":"ListItem","position":2,"name":"Arduino &#8211; sterowanie silnikami DC"}]},{"@type":"WebSite","@id":"https:\/\/botland.store\/blog\/#website","url":"https:\/\/botland.store\/blog\/","name":"Botland","description":"Blog Raspberry Pi, Arduino, elektronika i robotyka - Botland","publisher":{"@id":"https:\/\/botland.store\/blog\/#organization"},"potentialAction":[{"@type":"SearchAction","target":{"@type":"EntryPoint","urlTemplate":"https:\/\/botland.store\/blog\/?s={search_term_string}"},"query-input":{"@type":"PropertyValueSpecification","valueRequired":true,"valueName":"search_term_string"}}],"inLanguage":"pl-PL"},{"@type":"Organization","@id":"https:\/\/botland.store\/blog\/#organization","name":"Botland","url":"https:\/\/botland.store\/blog\/","logo":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/botland.store\/blog\/#\/schema\/logo\/image\/","url":"https:\/\/botland.store\/blog\/wp-content\/uploads\/2018\/04\/logo_kolor_WP_2-1.png","contentUrl":"https:\/\/botland.store\/blog\/wp-content\/uploads\/2018\/04\/logo_kolor_WP_2-1.png","width":250,"height":57,"caption":"Botland"},"image":{"@id":"https:\/\/botland.store\/blog\/#\/schema\/logo\/image\/"},"sameAs":["https:\/\/facebook.com\/Botland\/"]},{"@type":"Person","@id":"https:\/\/botland.store\/blog\/#\/schema\/person\/774dbd37e308d5fb229ec7f3b8898559","name":"Mateusz Mr\u00f3z","image":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/wp-content\/uploads\/2025\/02\/12-300x300.png","url":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/wp-content\/uploads\/2025\/02\/12-300x300.png","contentUrl":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/wp-content\/uploads\/2025\/02\/12-300x300.png","caption":"Mateusz Mr\u00f3z"},"description":"Marzyciel, mi\u0142o\u015bnik podr\u00f3\u017cy i fan nowinek technologicznych. Swoje pomys\u0142y na Raspberry Pi i Arduino ch\u0119tnie przekuwa w konkrety. Uparty samouk \u2013 o pomoc prosi dopiero wtedy kiedy zabraknie pozycji w wyszukiwarce. Uwa\u017ca, \u017ce przy odpowiednim podej\u015bciu mo\u017cna osi\u0105gn\u0105\u0107 ka\u017cdy cel.","url":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/author\/mateusz-mroz\/"}]}},"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/34060","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/users\/21"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=34060"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/34060\/revisions"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media\/63146"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=34060"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=34060"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/botland.com.pl\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=34060"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}