- EOL
|
Uwaga! |
Specyfikacja
- Napięcie zasilania: 2,5 V - 5,5 V
- Pobór prądu: 6 mA
- Wbudowany regulator napięcia
- Wbudowany konwerter napięć dla linii magistrali I2C
(układ współpracuje zarówno z napięciami 5 V jak i 3,3 V) - Trzy osie: X, Y, Z
- Interfejs komunikacyjny: I2C (TWI) Fast 400 kHz
- Rozdzielczość:
- Akcelerometr: 16 bitów
- Żyroskop: 16 bitów
- Magnetometr: 16 bitów
- Zakresy pomiarowe (konfigurowalne):
- Akcelerometr: ± 2, ± 4, ± 6, ± 8, ± 16 g
- Żyroskop: ± 245, ± 500, ± 2000 °/s
- Magnetometr: ± 2, ± 4, ± 8, ± 12 gauss
- W zestawie znajduje się listwa goldpin do samodzielnego lutowania
- Rozmiar: 20,5 x 12,7 x 2,5 mm
- Masa: 0,9 g (bez złącz)
Opis
Moduł poprzez 3-osiowy akcelerometr, magnetometr i żyroskop pozwala na pomiar dziewięciu niezależnych wartości: przyspieszenia, pola magnetycznego oraz prędkości kątowej - każdej w trzech osiach. Znajomość tych wielkości pozwala zlokalizować obiekt w przestrzeni 3D. Do komunikacji z jednostką centralną służy popularna magistrala I2C (TWI). Moduł posiada regulator napięcia oraz niezbędne elementy pasywne. Wyprowadzeniami są popularne złącza goldpin, umożliwiające podłączenie czujnika za pomocą przewodów lub bezpośrednie wpięcie w płytkę stykową.
W zestawie znajdują się złącza goldpin do samodzielnego montażu.
MinImu-9 v3 vs. MinImu-9 v2
W stosunku do poprzedniej wersji, MinImu-9 v3 posiada nowe 3-osiowe czujniki MEMS firmy ST - żyroskop L3GD20H oraz akcelerometr z magnetometrem LSM303D. Żyroskop L3GD20H posiada większą dokładność oraz zapewnia wyższą stabilność pomiarów od poprzednika. Nowy magnetometr umożliwia pomiar w szerszym zakresie - do 12 gauss. W celu możliwości podłączenia dwóch MinImu-9 jednocześnie producent zmienił również adresację magistrali I2C. Rozkład wyprowadzeń jest w pełni zgodny z wersją v2.
|
Produkt kompatybilny z Arduino Producent przygotował bibliotękę (L3GD20, LSM303) oraz przykładowy program dla użytkowników modułu Arduino. |
Wyprowadzenia
Czujnik posiada pięć wyprowadzeń do montażu złącz typu goldpin - raster 2,54 mm (w zestawie do samodzielnego lutowania).
| PIN | Opis |
| SCL | Linia zegarowa magistrali I2C. Stan wysoki równy jest równy napięciu VIN. Niski GND. |
| SDA | Linia danych magistrali I2C. Stan wysoki równy jest równy napięciu VIN. Niski GND. |
| GND | Potencjał masy układu. |
| VIN | Napięcie zasilania od 2,5 V do 5,5 V. |
| VDD | W przypadku, gdy napięcie zasilania jest wyższe niż 3,3V, wyprowadzenie może służyć jako wyjście napięciowe 3,3V o wydajności prądowej do 150mA. Gdy napięcie zasilania mieści się w zakresie 2,5V - 3,3V należy podłączyć je do wyprowadzenia VDD |
| SA0 |
Wejście umożliwiające zmianę adresacji I2C zgodnie z tabelą poniżej. Pin współpracuje z napięciem 3,3 V, podłączenie 5 V może trwale uszkodzić układ. |
Adresacja I2C
Akcelerometr, magnetometr i żyroskop, znajdujące się w module MinImu-9, posiadają adresy 7-bitowe. Ustawione są odpowiednio na:
| Czujnik |
Adres domyślny |
Adres SA0 w stanie niskim |
|
L3GD20H żyroskop |
1101011b | 1101010b |
|
LSM303D akcelerometer i magnetometr |
0011101b | 0011110b |
Wymiary
Układ ma niewielkie rozmiary, jego obrys mieści się w prostokącie o wymiarach: 20,5 x 12,7 mm. Do montażu służy otwór o średnicy wewnętrznej 2,1 mm.
Pierwsze uruchomienie
Wszystkie informacje niezbędne do uruchomienia i obsługi czujnika znajdują się w dokumentacjach. Poniżej przedstawiamy wybrane, ważne wskazówki:
- Żyroskop, akcelerometr i magnetometr są domyślnie wyłączone, należy je uruchomić ustawiając odpowiednie bity w rejestrach konfiguracyjnych
- Można odczytywać lub wysyłać wiele komend w jednym poleceniu I2C. W tym celu należy ustawić najstarszy bit adresu odblokowując w ten sposób auto inkrementację.
- W porównaniu do poprzednich wersji rejestry akcelerometru LSM303D są bardziej zgodne z rejestrami magnetometru.
- Żyroskop, akcelerometr i magnetometr wysyłają 16-bitowe dane w dwóch 8 bitowych słowach.
Przydatne linki |
